roboforum.ru

Приводятся результаты экспериментов по разработке системы технического зрения, предназначенной для корректировки движения автономного мобильного робота по центру коридоров на основе данных от монокулярной камеры. Алгоритм выявления точки линейной перспективы основан на определении центра масс облака точек пересечения диагональных прямых, на которых лежат отрезки, найденные с помощью преобразования Хафа и образуемые краями и линиями цветовых переходов находятся в коридорах различных артефактов. Предложенный алгоритм протестирован на разработанном прототипе автономного мобильного робота с двухуровневой системой управления: нижний реализован на основе микроконтроллерной платы Arduino Mega, а верхний – на основе микрокомпьютера Raspberry Pi, управляющие программы для которых были смоделированы и сгенерированы в среде Simulink.
На основе новых технологий от MATLA и Simulink , доступных в их новых пакетах Support Packages for Raspberry Pi and Arduino Hardware (которые дополнительно устанавливаются через Инет), командой RoboticsBY была реализована иерархическая система управления мобильными роботами: роботом-конструктором RoboCake и полноприводным четырёхколёсным роботом.
Наш ролик можно посмотреть здесь ,
исходный код доступен в репозитории Mathworks.

linvinus писал(а):скажите как его зовут?

разработка в MATHLAB
...
технологий от MATLA

интересный пример, расскажите пожалуйста как устроена автономная работа simulink?
правильно я понимаю что simulink компилирует на стороне raspberry некий бинарник который затем может работать автономно?

Добрый день, Вы совершенно правильно поняли. Simulink действительно позволяет создавать управляющие файлы, которые можно автономно запускать на Raspberry (и не только) http://www.mathworks.com/campaigns/subd ... dware_1115 .
По умолчанию, после создания проекта Simulink (с помощью встроенного в Распбиян сервера) записывает все необходимые файлы в папку /home/pi на малинке. Исполняемые файлы имеют расширение *.elf
К сожалению, 5 минут видеоролика не позволили показать все преимущества данной технологии, но скоро выпустим новые.

linvinus писал(а):Спасибо за информацию, очень хорошее решение, непонятно только кому принадлежит эта программа
сколько там прав у автора и сколько у matlab =)

Добавлю ссылочку на исходники https://www.mathworks.com/matlabcentral ... rol-system

=) для тех у кого нет матлаб можно сделать pdf-ку со схемами чтобы в общих чертах понять как работает ваш алгоритм.

ссылки по теме
https://habrahabr.ru/post/126373/
http://robocraft.ru/blog/computervision/502.html

Аналогичные проекты
http://hackaday.com/2011/02/24/vanishin ... -guidance/
http://www-users.cs.umn.edu/~faraz/pdfs ... Points.pdf

Спасибо автору за поддержку темы!!! Так же спасибо за очень интересные ссылочки, которые обязательно пойдут на пользу для улучшения программы!
Насчёт интеллектуальной собственности программы: алгоритм уже давно был написан на классических языках, а МАТЛАБ/Симулинк был использован только для собственного опыта и развлечения. Плюс, очень хотелось попробовать использовать Распберри для управления роботами, а не для сетей и медия!