По стопам makerarm решили мы с товарищами сделать роборуку типа scara. Надеемся к гикпикнику заставить ее работать в качестве 3д принтера.
Пара рендеров, особо не всматривайтесь, они старые много чего поменялось:
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Роборука типа scara
Роборука типа scara
- Вложения
-
-
-
Re: Роборука типа scara
Три координаты, рабочая область - цилиндр диаметром 700 с копейками мм, высота - 300 мм. Фрезеровано из д16, шкивы тоже фрезеровали, моторчики nema17, концевики оптические, подшипники радиально упорные от рулевой колонки велосипедной, работает на ардуине мега 2560, которую один хороший человек скомпоновал нам в круглую платку, к ней еще будет круглый ramps.
- Вложения
-
- Забыл про концевик по Z, когда фрезеровали эти детали, бывает, насверлил ручками :)
-
- Надо фрезеровать трубу, то еще приключение предстоит.
-
-
-
-
-
-
-
-
Re: Роборука типа scara
Впечатляет! Что там с люфтами получается? И какая область печати и чем?
Re: Роборука типа scara
Scorpio писал(а):Впечатляет! Что там с люфтами получается? И какая область печати и чем?
Ну люфтов пока нет - надо сами линки сделать, там уже смотреть. Область рабочая - цилиндр 700 на 300 мм. Что значит "чем"? Всем что в хотенд пролезет
Re: Роборука типа scara
Фрезер занят на неделю вперед так что линки пока напечатаны, хочется уже поковырять прошивку.
- Вложения
-
-
-
-
-
-
Re: Роборука типа scara
молодцы.А я такую руку промышленную запускал, там правда там не шаговики а сервы и еще обратная связь по касанию.
денег стоит ... несколько млн $
Re: Роборука типа scara
shade писал(а):Ну люфтов пока нет - надо сами линки сделать, там уже смотреть. Область рабочая - цилиндр 700 на 300 мм. Что значит "чем"? Всем что в хотенд пролезет
отличная работа. Хотя мне кажется для привода основания проще было поставить шаговик с планетарным редуктором.
Вопросик тут возник,а что у вас с софтом будет?Я тут заморочился примерно с аналогичной "рукой".Задача правда казалась попроще-движение по одной и той же траектории и вот тут оказалась засада.С софт промучались полгода.Движение с переменными скоростями по заранее построенному массиву точек.ХЗ но оказываются есть проблемы с этим движением,не удается в точности пройти траекторию при обратном ходе.
- Вложения
-
Re: Роборука типа scara
Шаговики с редукторами которые самые простые имеют огромный люфт - 1,5 градуса по паспорту а на деле и того хуже. На подобных первую версию и пытались сделать, не прокатило. На "безлюфтовые" планетарные денег жалко про волновые вообще молчу - не тот уровень, все таки это "домашняя" рука и мы ориентировались на комплектуху которая широко используется в 3д принтерах, ее у нас много и ее возможностей достаточно. Софт - марлин и ардуина, драйвера drv8825 на таком принтеры по три-четыре года работают, шаги не пропускают, повторяемость около стопроцентная
Re: Роборука типа scara
shade писал(а): Софт - марлин и ардуина, драйвера drv8825 на таком принтеры по три-четыре года работают, шаги не пропускают, повторяемость около стопроцентная
так запускали уже?Надо полагать принцип простой-обход по точкам,но без учета массы движущихся частей?Любопытно посмотреть что получилось.
Re: Роборука типа scara
Пока только настроил обнулять оси по концевикам, надо натяжители для ремня который внутри "линка" сделать и закрепить ардуину на верхушке а то сваливается и можно будет квадраты рисовать карандашом Прошивка то уже написана - от принтера morgan, тут хвастаться нечем, все готовое.
Прошивка то уже написана - от принтера morgan, тут хвастаться нечем, все готовое.Re: Роборука типа scara
С позволения топикстартера закину несколько фотографий первого прототипа.
Re: Роборука типа scara
Круто!!!
Re: Роборука типа scara
ВЕШЧЬ!
Re: Роборука типа scara
Сколько денег было вложено, если не секрет?
Re: Роборука типа scara
а можно по подробней рассказать про патрон который зажимает паяло и фломастер? может фотки внутренностей
интересная конструкция, по принципу токарного патрона?
интересная конструкция, по принципу токарного патрона?