roboforum.ru

Поэтому заказал 20 штук, а не 16.

orskdealer
Конечно, если пропишете в void setup() - это решит все проблемы ...
loox

Ирония - это хорошо. Только я помню искал единомышленников и просил помощи.

А если по существу то прописка только в void setup()совершенно не правильно.Там операция определения начального положения будет определяться только один раз.А данные енкодеры имеют свойства со временем сбиваться из за дребезга и помех (да и не чувствуют они реверса)поэтому начальное положение нужно корректировать каждый цикл работы лапы.
Кстати откуда фотография аналога Rhex.Их продают?

То есть движении примерно такое (начальное положение, скорость, продолжительность):
1. Нулевое вертикальное положения ноги = единственная прорезь диска энкодера 1. Максимальная скорость. Необходимое количество прорезей диска энкодера 2;
2. Заданное количество прорезей диска энкодера 2 после прохождения единственной прорези диска энкодера 1. Пониженная скорость. Необходимое количество прорезей диска энкодера 2;
3. Заданное количество прорезей диска энкодера 2 после снижения скорости. Максимальная скорость. До единственной прорези диска энкодера 1.

Фотку Rhex нащёл в сети на странице с разными видами Rhex (от разных университетов), в данном случает Rhex от Delft University of Technology. Сейчас найти не могу нужную страницу. Готовых Rhex я в продаже не видел, но в передаче на канале Дискавери, когда пытались сделать большого Rhex, способного перевозить человека, один робот был продан участникам программы для извлечения управляющей электроники.

Добавлено спустя 3 минуты 55 секунд:
Нашёл только такую страницу и такую.

Откуда информация? Не видел восьминогих Rhex'ов. Сотрудники институтов, которые строили и изучали платформу, наверняка продумали этот вопрос.


Почему? Квадратурные же.

Я тоже не видел восьминогих Rhex'ов. Видимо, военным нужен был маленький и юркий робот. А у восьминогого будет лучше распределён вес, меньше влияние отдельной ноги на положение всей системы, но, как уже правильно заметили выше, поворачивать от будет медленнее.

Мало что понял из вашего алгоритма.Регулировать скорость вращения лапы в зависимости от угла положения не требуется.Требуется обеспечивать (прибавлять отстающим или убовлять опережающим сервам )приход одновременно первой паре синхронных лап в точку "А" а второй паре в это же время выжод из точки "В" кончиками своих лап.
Где точка "А" это впереди стоящая точка относительно вертикали лапы, точка "В" это сзади стоящая точка относительно вертикали лап.Расстояние смещения этих точек от вертикали зависит от размера лапы и от того как мы хотим чтобы двигался робот- семеня или скачками.Это смещение можно измерять и в градусах.

Насчёт квадратурных енкодеров первый раз слышу.О чем это?

Я тоже не знаю. У меня экономическое образование.

Может быть речь об управляющих сигналах для сервоприводов.


Из описания: "Управляющий сигнал — импульсы постоянной частоты и переменной ширины.
То, какое положение должен занять сервопривод, зависит от длины импульсов. Когда сигнал поступает в управляющую схему, имеющийся в ней генератор импульсов производит свой импульс, длительность которого определяется через потенциометр. Другая часть схемы сравнивает длительность двух импульсов. Если длительность разная, включается электромотор. Направление вращения определяется тем, какой из импульсов короче. Если длины импульсов равны, электромотор останавливается.
Чаще всего в хобби-сервах импульсы производятся с частотой 50 Гц. Это значит, что импульс испускается и принимается раз в 20 мс. Обычно при этом длительность импульса в 1520 мкс означает, что сервопривод должен занять среднее положение. Увеличение или уменьшение длины импульса заставит сервопривод повернуться по часовой или против часовой стрелки соответственно. При этом существуют верхняя и нижняя границы длительности импульса. В библиотеке Servo для Arduino по умолчанию выставлены следующие значения длин импульса: 544 мкс — для 0° и 2400 мкс — для 180°".

В случае с сервоприводами постоянного вращения от ширины импульсов зависит направление и скорость вращения.

Извиняюсь, если написал всем известные истины.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
20.04.16

Пришли с aliexpress стопорные быстросъемные шайбы и валы.

Я понял вот эту цитату:

как указание на то, что с помощью энкодера автора темы нельзя определить направление вращения.
На самом деле можно.

И каким образом если не секрет они могут определить направление вращения?
Эти энкодеры комплектуются однощелевой оптопарой которой всё равно как считать импульсы.

Там две оптопары, расположенные на некотором расстоянии друг от друга. Соответственно, сигнала тоже два, оттого и проводов к датчику идет 4 штуки. По последовательности изменения сигналов можно при любом из допустимых изменений узнать направление вращения.

Подробнее можно почитать, например, здесь.
P.S: покрутите колесико мыши прямо сейчас, оно чувствует направление вращения.

Ну если квадратурный сигнал означает сигнал c одной оптопары то да можно реализовать определение направления вращения.Описание у китайцев весьма краткое на него.

22.04.16

Пришли с aliexpress гибкие муфты.

Кстати Arduino Uno вряд ли подойдет или придется городить дополнительные микрухи для увеличения количества выводов.На вскидку необходимое количества выводов:8х2+8(это датчики)+ 8(это на сервы) итого как минимум 32 не считая блютусы и т.п.
Следует обратить внимание на Arduino Mega.