roboforum.ru

Насчет источника питания сразу отмечу: таскать такие тяжести - не наш метод. Посмотрите в сторону литийполимерных аккумуляторов. Много где продаются, на худой конец в ларьках с запчастями от сотовых. Емкость высока, отдаваемый ток высок, вес низок. Цена уже не кусается. И сразу надо присмотреть стабилизатор напряжения.

Насчет зарядки литийполимерных аккумуляторов. Они состоят из банок, их напряжение кратно примерно 3,6В (7,2В, 11В). Заряжать нельзя всю батарею сразу - надо заряжать каждую банку отдельно, для этого между ними идет дополнительный (балансирующий) провод. Заряжать надо постоянным током, и контролировать напряжение на каждой банке, чтоб не превышало 4,2В. Это основное, нюансы я опустил. Про свой уровень робототехники вы сказали, а какой уровень опыта в электронике? При некотором уровне вполне можно зарядку собрать самому.
Теперь насчет датчика - он хороший, даже чрезмерно. Для колесных лайнтрейсеров самое то - они быстрые, в вашем случае число датчиков даже избыточно. Но все равно выходы датчика надо подключить к аналоговым входам ардуины и опытным путем назначить границу между черным и белым.
Насчет алгоритма: я его вижу так:паук стоит датчиком на черном, делает шаг левой стороной, датчик попал на белое, делает шаг правой стороной, датчик попал на черное. Если за один шаг датчик не инвертировался - продолжаем двигать той же стороной. Таким образом, робот будет отслеживать границу линии. Важное замечание: робот не должен за один шаг "перешагнуть" линию, иначе он это не поймет (отслеживать линию лучше в стоячей паузе, не в динамике, ведь граница датчика настроена в статике, в динамике может быть другой - расстояние до датчика меняется).
Если все-таки остановитесь на батарейках - ставьте типа ААА (или аккумуляторы ААА), 4 шт. - их напряжения хватит для серв точно.

Делать сейчас зарядник некогда - соревнования на носу. Может в качестве ног применить велосипедные спицы?

В качестве батареек можно взять аккумуляторы от телефона, 2 поставить последовательно получится напряжение 8.4...6В(в зависимости от уровня заряда), токи до пары ампер -легко. То что надо. Заряжать собственно телефоном, по очереди. Будет гораздо лучше по всем параметрам, чем АА. Время заряда всего около часа - двух, в выключенном состоянии они заряд держат очень хорошо. Две старых нокии и четыре батарейки обеспечат непрерывную работу всего механизма.

Хороший выбор телефонных акков за недорого был у этих ребят:
http://siriust.ru/index.php?dispatch=pickup.view#loc_43

Теоретически можно заряжать литий лабораторным блоком питания, только аккуратно. Поячеечно, поставить 4.1В по напряжению, и ограничение по току где-то полъемкости (т.е. для баты 1400 мАч ток 0.7А является идеальным). Когда ток упал почти до нуля - забирайте готовенькое.

Еще найдите юзера Петрович на этом форуме, он там мутил какие-то детские роботские кружки в Воронеже, может пособить.
member18155/

Выкладываю маленькое видео движения по линии, в конце проходки он линию таки теряет, алгоритм возврата еще не доделан поэтому он останавливается, ну и с уровнями "белого" \ "черного", датчик линии аналоговый и довольно капризный, буду еще работать.

[youtube]https://youtu.be/V5wOzuM3kX8[/youtube]

Странная история..

Смешная доходяга )