roboforum.ru

Holmes писал(а):Я вот все таки подумываю, а не прикрутить ли мне какой-нибудь диск с оптическим энкодером на задние колеса. Просто не знаю сколько импульсов нужно минимум с одного вращения колеса.
Полагаю что 16 импульсов я могу добиться, но обычно их снимают с вала двигателя, а не с колеса.

нее это не тот порядок 512 минимум а лучше 4096

допустим колесо диаметром 60мм тогда длина окружности будет 0.188496м допустим хотим измерить перемещение робота на 5мм
0.005/0.188496 = 0.0265258 оборота или 2*pi*0.0265258 = 0.166667 (rad)
т.е. при перемещении на 5мм колесо повернётся на 9.5493 градуса.
360/9.5493 = 37 отсчётов энкодера чтобы измерять перемещения с шагом 5мм
но это слишком плохая точность!!!

linvinus писал(а):а вас не смущает что датчик по сути просто болтается в воздухе и "чувствует" своё перемещение в пространстве а не просто ориентацию?

в первую очередь меня смутило то, что в относительно короткий промежуток времени датчик заметно "плавает", для езды по пересеченной местности, как мне представляется, он не подходит

linvinus писал(а):а как это совместить с проходимостью?
что будет если колесо с энкодером наедет на веточку/палочку/шнурок и перестанет крутиться?

ролик свободно катящийся, стало быть намотать ничего не может. а если что-то зацепилось/намоталось, тут и гусеница страдает. ось вращения ролика/балансира-ролика должна быть выше дорожного просвета танка.

linvinus писал(а):можно попробовать к пластиковой крышке прислонить датчик холла

Серьёзно? Не знал, надо попробовать. Какие датчики при этом стоит попробовать. Чем распространённее, тем лучше.

например SS411

Получается при вращении робота вообще не нужно публиковать одометрию (или ее изменения) в РОС?
У меня, кстати, ось вращения не совпадает с геометрическим центром робота.

вам base_link нужен, чтобы другие системы ROS понимали положение и ориентацию робота в пространстве.

вот тут я попытался разъяснить post356994.html#p356994
если что то непонятно предлагаю теорию там обсуждать.