v2robot

slom

Holmes писал(а):

Вот, а я тестирую за одной закрытой дверью легко =)
Или даже с приоткрытой не выше 30% скорости.

либо у вас очень все тихо либо за дверью не спит ребенок, которого лучше не будить

Holmes

Сделал управление рукой с использованием формул обратной кинематики.
Очень весело управлять 6 кнопками сложной рукой =)
Думаю как это показать на видео, но пока нет хороших идей. Разве что поставить предметы известной высоты на известных расстояниях и их по очереди хватать.

Впереди еще старания по компенсации веса самой руки. Например, на расстоянии до 150 мм (ось Y) высота в 100 мм (ось Z) равна именно 100 мм, а при Y выше 200 мм высота явно падает (вытянув руку на 350 мм вперед высота над полом меньше примерно в 2 раза, т.е. примерно 50 мм).

slom

может выдвигать опоры как на настоящих кранах?!

robovan

Ждём видео

linvinus

моторы случайно не такие?
http://ru.aliexpress.com/item/CE-Certif ... 64144.html
по фото не понятно, чёрные колпачки на моторах самодельные или с завода?

Добавлено спустя 1 час 39 минут 2 секунды:
если хвостовик есть то можно поставить вот такие энкодеры http://ru.aliexpress.com/item/Photoelec ... 21209.html

если очень постараться то можно вот такие натянуть http://www.aliexpress.com/item/2pcs-Mab ... 96854.html

или даже такой
http://ru.aliexpress.com/item/DC-3V-6V- ... 58956.html

хотя большого смысла в этом нет.

Holmes

linvinus писал(а):

моторы случайно не такие?

есть такие, но без хвостовиков. год назад сменил на помощнее

linvinus писал(а):

по фото не понятно, чёрные колпачки на моторах самодельные или с завода?

колпачки

linvinus писал(а):

если хвостовик есть

вот нету ... и т.к. меня коробит портить проходимость робота не хочу брать с хвостом. И за моё "нехочу" видимо придется платить :pardon:

linvinus

можно попробовать к пластиковой крышке прислонить датчик холла, тут на форуме вроде проскакивала информация что так работает, он будет считать обороты двигателя а направление можно получить в программе в зависимости от того какие управляющие сигналы мы подаём на мотор.
хотя справедливости ради нужно сказать что в варианте движения "танк" одометрия будет работать только при движении прямо.

тогда нужно копать в сторону IMU И визуальной одометрии.

linvinus

Цитата:

хотя справедливости ради нужно сказать что в варианте движения "танк" одометрия будет работать только при движении прямо.

не совсем корректно выразился
Тут собраны ролики гусеничной платформы, автономная навигация по одометрии, при этом по колёсам вычисляется линейная скорость а по инерциальному датчику угловая (и курс)
я умудрялся даже выехать из гаража и вернуться в него
https://www.youtube.com/watch?v=AZwA79Y ... 77ZN7tLhV1

но там два мотора, поэтому всё просто, в вашем случае все четыре колеса независимые, например если передние будут вращаться быстрее чем задние непонятно кто прав.
Однако датчики на моторах пригодятся для поддержания постоянной скорости вращения моторов, теоретически на твёрдой поверхности они должны крутиться одинаково, но я в вездеходах не силён.

думаю если смотреть на вашу платформу как на вездеход то одометрию по колёсам нужно отбросить т.к. вездеходу положено буксовать по рыхлой поверхности, а одометрия по колёсам строится из рассчёта что колёса не проскальзывают.

в вашем случае нужны иные способы, один из таких способов одометрия по ускорению, ускорение это вторая производная от перемещения.
в том ролике что я привёл как пример навигации по меткам между метками используется одометрия по ускорению.
там и лабы есть которые можно повторить чтобы понять что к чему и исходники есть post354614.html#p354614

это вполне рабочее решение, вот пример чего можно достигнуть

только датчик нужен хороший.

Есть варианты готовых решений - там на выходе сразу либо кватернионы либо углы Эйлера, но они как правило очень дорогие и это как правило закрытые коробочки модифицировать алгоритм нельзя будет.

Можно взять только сенсоры подключить их по i2c к малине и реализовать свой алгоритм, в рос есть для этого модуль.

Вот тут мы с Дмитрием обсуждали датчики post327592.html#p327592

Eruman

Если к гусеницам под брюхо танка добавить свободно катящиеся колеса с энкодерами, можно с них трек снимать. Не проще?

linvinus

уже пробую такой подход post355584.html#p355584
но пока с математикой проблема.

Holmes

Надо подумать, выглядит заманчиво, возможно не придется портить проходимость. И можно добавить упор назад чтоб робот не опрокидывался, а то бывает такое.

linvinus

это почти тупиковый вариант особенно для вездехода, нужно оттачивать http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf
вот ещё пример инерционной системы навигации

Eruman

Я один на ролике тремор и смещение модели вижу?

По параметры "дешево и сердито" свободно катящийся ролик с энкодером уделывает практически любую железку. Два ролика по бортам дают хорошую математику движения.

Holmes писал(а):

И можно добавить упор назад чтоб робот не опрокидывался, а то бывает такое.

Для гусениц проще всего, ПМСМ, когда пара сидит на оси, проходящей через центр вертикальной оси вращения машины. А датчиками на упорах можно корректировку вносить, например при пересечении траншеи.

linvinus

Eruman писал(а):

Я один на ролике тремор и смещение модели вижу?

а вас не смущает что датчик по сути просто болтается в воздухе и "чувствует" своё перемещение в пространстве а не просто ориентацию?

Eruman писал(а):

По параметры "дешево и сердито" свободно катящийся ролик с энкодером уделывает практически любую железку. Два ролика по бортам дают хорошую математику движения.

а как это совместить с проходимостью?
что будет если колесо с энкодером наедет на веточку/палочку/шнурок и перестанет крутиться?

Holmes

Я вот все таки подумываю, а не прикрутить ли мне какой-нибудь диск с оптическим энкодером на задние колеса. Просто не знаю сколько импульсов нужно минимум с одного вращения колеса.
Полагаю что 16 импульсов я могу добиться, но обычно их снимают с вала двигателя, а не с колеса.

roboforum.ru

v2robot

Кто сейчас на конференции