Вот пара фотографий:
так выглядет Апп на Андройде:
управление простое: нажимаем пальцем на экран и водим туда сюда, в зависимости от угла бот едет в перёд, назад, право, лево.
Скорость пока не изменяю. Вообще в планах сделать более продвинутое управление, примерно как аналоговым джойстиком, то и есть, чем дальше палец от центра экрана тем больше скорость. Так же и по поводу направления движения. если угол 90° то едем вперёд, если угол скажем 110°, то едем всё ещё вперёд но с отклонением на правую сторону. (то и есть левый привод крутится быстрей правого).
андроид и малинa связаны через WiFi.
На малине написал на C# (mono) простой сокет сервер (UDP), ну и на дрюше клиента на джаве.
Сначала пробовал управять ботом через HTTP (Lighttp + PHP) но задержки были ужасны (более 0.3мс).
внизу кнопки для старта анимации, их можно увидеть на видео.
когда собирал последнию версию (та что на видео) фоток не делал, внутриности остались теже, только монтированы они лучше чем на следующих фотографиях.
то что было на видео: это простой баш скрипт, который выглядет примерно так:
- Код: Выделить всё • Развернуть
#!/bin/bash
echo 'w' > /dev/ttyUSB0
sleep 0.2
echo 'w' > /dev/ttyUSB0
sleep 0.2
./yoohoo.sh
sleep 0.2
echo 's' >/dev/ttyUSB0
...
итд.
скрипт yoohoo.sh выглядет также, только там посылаются коммады для головы и антенн, а также проигрывается мелодия спомощью утилиты aplay.
если есть вопросы задавайте =)
Просто малина не привычная всем первая, а вторая, что похоже и запутало. Хотя на ардуинах двурядных гребенок вроде никогда не было.
