roboforum.ru

Scorpio писал(а):Все эти замечательные идеи навигации решают вопрос как роботу проехать в данную точку. Но главный вопрос для себя я так и не решил: а зачем ему туда ехать?

Тогда встречный вопрос, а зачем мы живем?
Ответ на Ваш вопрос-Эволюция!
Сначала нужно научить робота ориентироваться в пространстве, а потом научим его нам помогать

Все таки ориентация не д.б. самоцелью. Тем более, что навигация-навигации рознь. И в зависимости от конечной задачи, м.б. использован тот или иной подход для ориентации в пространстве.

Scorpio откуда это ваше утверждение "Все таки ориентация не д.б. самоцелью."?
Вы ещё предайте анафеме изобретателей GPS и запретите развивать Глонас ,ведь всё это только для ориентации и
навигации .А у людей кто этим занимался, это было наверняка самоцелью, иначе ничего бы не изобрели и не построили.
Да даже если взять человека и посмотреть на его навигацию то станет понятно что без знаний местности и маршрутов в его голове и способности определить основные ориентиры он никуда бы не смог дойти.Это так очевидно, что совершенно не понятно ваша постоянное недовольство в этом вопросе.
В конце концов предложите свой способ gogle в его работе над робоавтомобилем не используя ни GPS ни лидаров ведь это всё ересь и самоцель и только у вас есть какая то суперпупер неозвученная идея.
Кстати GPS в помещении не работает и передовые производители роботов пылесосов всё таки пытаются внедрять в них построение карт помещений с последующей навигацией по ним, ах да ты же утверждаеш, что это всё ни к чему и большинство роботов пылесосов и так справляются со своими задачами хаотичным движением.

Scorpio писал(а):Все таки ориентация не д.б. самоцелью. Тем более, что навигация-навигации рознь. И в зависимости от конечной задачи, м.б. использован тот или иной подход для ориентации в пространстве.

Scorpio, второй год не могу понять в чём Ваши сомнения Ориентация не самоцель. И батарея не самоцель. Но без батареи робот-не робот. И без навигации тоже.

sned писал(а):Scorpio откуда это ваше утверждение "Все таки ориентация не д.б. самоцелью."?
Вы ещё предайте анафеме изобретателей GPS и запретите развивать Глонас.

Кто-то пытается запустить навигацию на автономном четырехколесном роботе, и ему этого вполне достаточно, а для кого-то эта задача является тривиальной, и ему этого мало, он встраивает SLAM в большой проект, как компонент общей системы, где задача робота не только ориентироваться и проехать из точки А в точку Б, а более объемная, распознавание объектов, синтез речи, распознавание речи, работа с манипуляторами и др. Еще более сложная задача - самостоятельная мотивация поступков и принятие решений самим роботом, это уже интеллектуальные системы. Все зависит от поставленной цели.
Люди!!! Я не пойму, почему вы читаете посты других через слово? Ведь Scorpio нечего не предает "анафеме", он написал, что это не должно быть самоцелью, т.е. реализовать SLAM и на этом решить, что цель достигнута, и всё, да, для кого-то этого достаточно и цель действительно достигнута, а кому-то это только очередная веха в продвижении к цели. Я так понимаю, что постоянно происходит разногласия в понимании этой самой цели. Вы говорите о реализации навигации как таковой, т.е. ориентация, перемещение и т.д., Scorpio же имеет ввиду то, что на этом нельзя останавливаться. Он говорит, примерно следющее: предположим, вы создали систему навигации вашего робота, а дальше что? а дальше, необходимо научить робота не просто перемещаться из одной точки в другую, а совершать это действие в рамках какой-то конкретно поставленной задачи, как один из очередных методов ее решения. Приведу свой злополучный пример с пивом из холодильника : кроме того чтобы роботу добраться до холодильника, а потом обратно, с кружкой пива, до вас, лежащего на диване (это и есть реализация SLAM), роботу нужен механизм с помощью которого он эту кружку возьмет, нальет в нее пиво и как то удерживая доставит вам. И поверьте это совсем другая история! Мало того что необходимо разработать механику для захвата предметов (при этом достаточно точную), нужно еще программное обеспечение для распознавания объектов (холодильник, кружка, бутылка и пр.), алгоритм самого действия: открыть холодильник, достать бутылку, открыть бутылку, налить пива и так далее. Эта задача еще более сложная и интересная чем SLAM. Ведь само действие "открыть холодильник", "достать бутылку" состоит из еще более мелких операций которые для робота должны быть описаны. А если бутылка в холодильнике окажется на другой полке? А если ее там вообще не окажется? А если робот перепутает бутылку с пивом с бутылкой чили, и принесет вам такого остренького пивка? Вот весело то будет!
Да и это не все. Одно дело создать тупого доставщика пива, и совсем другое научить его каким то осмысленным поступками и действиям. Вот это действительно задача! Здесь я имею ввиду создание какого то подобия ИИ.
Вот о чем говорит Scorpio, во всяком случае мне так кажется.
Scorpio говорит это с позиции человека который прошел этот этап, он реализовал в своем роботе систему навигации, а что делать с этим дальше не знает, вот и пылится его Ванесса уже который год в углу. Та же участь постигнет любого другого робота, как не нужную и бессмысленную железяку
Всё это - навигация, компьютерное зрение, распознавание образов и объектов, вся механика робота и много еще чего, это компоненты робототехники и эти задачи могут решаться как отдельно, для отдельно взятой замкнутой системы, так и в комплексе, для сложного робототехнического решения. Все зависит от поставленной задачи и методов ее решения.

Спасибо, lori. Да ладно, ребята. Не собирался вас нервировать. Больше не буду. Вообще все мои высказывания, как правильно заметил уважаемый lori, относятся прежде всего ко мне же:) Просто советовал ТС задать себе более конкретную цель для своего робота, чем просто проехать из точки А в В в пределах одной комнаты. Было бы интереснее. Хотя мои опоненты безусловно правы в том, что кто-то же должен разрабатывать системы навигации. Сам процесс разработки тоже интересен, и возможно принесет пользу человечеству. Робот пивонос вероятно позже окажется в пыльном углу, чем просто маленькая тележка с навигацией. Но все равно ведь окажется, если только это не комерческий проект. Так что беру свои слова обратно - пусть навигация будет самоцелью! Хотя и не должна.....

Scorpio писал(а):пусть навигация будет самоцелью! Хотя и не должна.....

Пусть будет самоцелью, но в пределах решения задачи самой навигации, тогда навигация будет выполнена идеально.

Scorpio писал(а):Робот пивонос вероятно позже окажется в пыльном углу, чем просто маленькая тележка с навигацией. Но все равно ведь окажется, если только это не комерческий проект.

Scorpio, безусловно и пивонос окажется в пыльном углу, помнится мы и тему "пыльного угла" обсуждали.
Мне кажется здесь, в любительской робототехнике, бОльшую роль играет не владение готовым роботом, а процесс его создания. Вот если у роботостроителя пропадает интерес к своему детищу, или заканчиваются идеи, тогда, пиши пропало, проект точно окажется в пыльном углу.

Vladimat писал(а): И в качестве маяков можно будет использовать QR или цветные метки или просто характерные предметы интерьера...

Лишнее свидетельство того, что способ навигации надо выбирать приминительно к конкретной задаче.
А, в принципе, система пеленга, реализованная автором весьма интересна. Возможно еще увидим ее практическое применение.

Scorpio писал(а):способ навигации надо выбирать приминительно к конкретной задаче.

Это бесспорное утверждение, справедливое также в отношении всех прочих подсистем - батарею, камеру, двигатель, движитель, МК и софт также надо выбирать применительно к конкретной задаче
А в целом системы навигации можно классифицировать по нескольким областям применения в каждой из которых будет доминировать какая-то. Не претендуя на всеохватную и идеально верную классификацию, просто навскидку для иллюстрации:
1. GPS/GLONASS и аналоги - для навигации на больших просторах, для летательных аппаратов, кораблей, автомобилей, фитнес-трекеров,точность от 5 м
2. SLAM - навигация в замкнутых помещениях, в т.ч. незнакомых, с переменной обстановкой, для дорогих роботов точность от 0,1м
3. Навигация по маякам - в помещении и на улице, для заранее размеченных территорий, точность от 0.1м для дешёвых решений - пылесосы, газонокосилки, сельхозроботы, снегоуборщики-подметальщики

Для больших дядей развивать каждую из систем навигации вполне должно быть самоцелью (как создание GPS и GLONASS были самоцелью). Хорошая реализация каждой из систем должна продаваться как продукт.

"Приведу свой злополучный пример с пивом из холодильника : кроме того чтобы роботу добраться до холодильника, а потом обратно, с кружкой пива, до вас, лежащего на диване (это и есть реализация SLAM), роботу нужен механизм с помощью которого он эту кружку возьмет"

Хорошо давайте порассуждаем над этой задачей.Вы почему то упорно пропускаете первую часть задачи найти холодильник.То ли потому что она вам неинтересна, то ли потому что вы убеждены что вы уже её успешно решили.Первый случай не стоит обсуждения, а второй случай можно посмотреть.
Я упорно допытывался у lori результаты их работы в этом направлении.И даже ещё раз конкретно спрошу: может ли ваш робот найти допустим зарядную станцию в помещении зная её координаты или что ещё круче не по координатам а по видеообразам. Показа утвердительных результатов пока не было.Scorpio: мне нравится решение движение по проложенным линиям у Ванессы до зарядки своей простотой, но к сожалению везде линии ненапрокладываеш.
Интересоваться у других тем над чем сам сейчас работаеш это естественно.И это совсем не значит что допустим у меня нет дальнейших задач после решения этой(в плане навигации у меня решение есть, также есть решения в плане
прокладки траекторий и вылезание из тупиков,реализую потихоньку в металле)и планы для чего всё это надо у меня тоже есть будьте спокойны .И именно качественное решение этих задач позволит перейти к следующей (ну хорошо например даже ваше: "роботу нужен механизм с помощью которого он эту кружку возьмет").Мелкие недоделки можно исправить впоследствии ,крупные недоделки могут впоследствии перечеркнуть всю работу.

Описание подобной системы. Может пригодится.
Во блин, тема уже оказывается год как была не живая, когда мистер Пяткин нас в нее вернул. Система то вероятно уже давно отлично работает и не требует обсужения. А филосовские вопросы робототехники (типа "зачем это все?", можно и в другую ветку перенести, чтобы автора не раздражать.

Scorpio писал(а):Описание подобной системы. Может пригодится.
Во блин, тема уже оказывается год как была не живая, когда мистер Пяткин нас в нее вернул. Система то вероятно уже давно отлично работает и не требует обсужения. А филосовские вопросы робототехники (типа "зачем это все?", можно и в другую ветку перенести, чтобы автора не раздражать.

Тема на самом деле интересная в плане подумать о законченном решении навигации по маякам. Нужен проект типа ardupilot, чтобы создатели сенокосилок, снегоуборщиков, патрульных/охранников, пылесосов, мусороуборщиков, сапёров и прочего могли взять готовое решение и быстро смастерить свою конструкцию.
Софт должен позволять задать геометрию площадки, расположение маяков на ней и логику обхода площадки:
- для сенокосилок, пахарей, пылесосов, мусоросборщиков: туда-сюда, сходящаяся/расходящаяся спираль, с обходом дорожек и запретных зон
- для патрульных: случайное блуждание с обходом периметра
- для снегоуборщиков: вдоль дорожек и к зоне отвала
- для стрижки кустов: вдоль живой изгороди
- для сбора урожая: вдоль грядок (то есть как-бы по дорожкам, как снегоуборщик)
- и т.д.
Плюс поддерживать все типы маяков и способов их распознавания и инвертную схему - когда маяк стоит на роботе(ах), а камеры закреплены стационарно.

lori писал(а): алгоритм самого действия: открыть холодильник, достать бутылку, открыть бутылку, налить пива и так далее.

Вот так, холодильник закрыть забыли...

Во, интересная система навигации для закрытых помещений созрелаhttps://geektimes.ru/post/273686/

Утверждают про точность 98 см в непрямой видимости. Есть подозрение, что стены в этом случае были не железобетонные. Недостаток всех таких радиосистем определения координат - из-за переотражений сигнала задача определения координат становится очень сложной. А отражаться сигнал будет даже от людей в помещении.