roboforum.ru

Представляю Вашему вниманию результат моих наработок по робототехнике.

- Робот для отработки поведенческих алгоритмов.
Идея - от простого к сложному пытаться добиться максимальной адаптации робота к условиям окружающей среды.
Сначала простые Если, то, потом групповые, а потом задумана и самообучающаяся память.
Для такой задачи сразу же старался добавить максимум датчиков внешнего мира:
1. 3хОсевой акселерометр.
2. 3хОсевой гироскоп.
3. Барометр (пока использовать не планируется, но присутствует в составе основной платы.
4. Датчик потребляемого тока.
5. Измерение заряда собственной аккумуляторной батареи.
6. Датчик расстояния дальнобойный (относительно) - "глаз вперёд"
7. Датчик расстояния под брюхом, спереди, что бы избегать падения.
8. Датчик освещённости.

В качестве "мозгов" - полётный контроллер CRIUS AllInOne в исполнении Hobby-King-а. На борту у него контроллер ATMega 256 с бутлоадером Arduino.

Привод: две микросервы переделанные под постоянное вращение - выкинута вся электронная начинка, и двигатели заведены напрямую на L293D.

Ещё одна серва для вращения дальномером.

Аккумулятор: - литиевый аккумулятор от какой то Нокии - просто купил отдельно в магазине. V=3,8 вольта.

Зарядка, она же и стабилизатор: плата LiPo Rider Pro, поддерживающая, как зарядку любых литиевых батарей, так и выдачу тока, до 1А на разъём USB.

Теоретический источник питания: солнечная батарея.

Передача данных для мониторинга: Радиоудлиннитель последовательного порта APC220



-------------------------------------------------------
Обнаруженные недостатки:

1. Батарея даёт очень мало тока. Так что, зарядка от солнечной батареи - чисто сувенирный вариант. Что-бы было.
2. Батарея и её преобразователь крайне физически неудобны. Перепробовал много вариантов. Пока остановился на "ножках", но, возможно, выкину солнечную батарею вообще, или заменю её на индуктивную зарядку.
3. Одного датчика защиты от падения совершенно недостаточно. Он работает только при угле приближения к обрыву под углом около 70-120 градусов. Сейчас занят установкой датчиков перед каждым из колёс.
4. Никакого толка от датчика тока. Если работу двигателей по току потребления можно как то отличить, то "буксование" совершенно незаметно. Слишком высокое передаточное у привода.



Итого - выставляю на суд общественности. Буду рад любым отзывам.

Сразу два замечания (здесь очень много народу уже на эти грабли наступило):
1 - драйвер на 293 - мягко говоря очень плохой.
2 - соответственно зря была выкинута начинка серв - там как раз и стояли отличные драйверы, вот только сигнал импульсный нужен, чтоб они крутились, но ведь это не проблема.

На форуме есть тема о переделке серв. Суть - убрать ограничитель с выходной шестерни, убрать ограничитель с потенциометра, вместо потенциометра впаять пару резисторов. Переделка очень проста и незначительна.

elmot писал(а):а в магазинах есть сервы непрерывного вращения

Это деньги. А микросервы без дела валялись.

.....
А про саму переделку - да, в курсе,как делать. Попробую.

ну аще то не совсем логично.. по идее нужно давать одинаковые задания а потом вносить коррективы относительно датчика поворота..

ммм, ну так то ПИД всего лишь способ формализовать те или иные подходу к регуляторам.. так то у вас ПИД вырожденный в П с соответствующими недостатками )