roboforum.ru

Представляю Вашему вниманию результат моих наработок по робототехнике.

- Робот для отработки поведенческих алгоритмов.
Идея - от простого к сложному пытаться добиться максимальной адаптации робота к условиям окружающей среды.
Сначала простые Если, то, потом групповые, а потом задумана и самообучающаяся память.
Для такой задачи сразу же старался добавить максимум датчиков внешнего мира:
1. 3хОсевой акселерометр.
2. 3хОсевой гироскоп.
3. Барометр (пока использовать не планируется, но присутствует в составе основной платы.
4. Датчик потребляемого тока.
5. Измерение заряда собственной аккумуляторной батареи.
6. Датчик расстояния дальнобойный (относительно) - "глаз вперёд"
7. Датчик расстояния под брюхом, спереди, что бы избегать падения.
8. Датчик освещённости.

В качестве "мозгов" - полётный контроллер CRIUS AllInOne в исполнении Hobby-King-а. На борту у него контроллер ATMega 256 с бутлоадером Arduino.

Привод: две микросервы переделанные под постоянное вращение - выкинута вся электронная начинка, и двигатели заведены напрямую на L293D.

Ещё одна серва для вращения дальномером.

Аккумулятор: - литиевый аккумулятор от какой то Нокии - просто купил отдельно в магазине. V=3,8 вольта.

Зарядка, она же и стабилизатор: плата LiPo Rider Pro, поддерживающая, как зарядку любых литиевых батарей, так и выдачу тока, до 1А на разъём USB.

Теоретический источник питания: солнечная батарея.

Передача данных для мониторинга: Радиоудлиннитель последовательного порта APC220



-------------------------------------------------------
Обнаруженные недостатки:

1. Батарея даёт очень мало тока. Так что, зарядка от солнечной батареи - чисто сувенирный вариант. Что-бы было.
2. Батарея и её преобразователь крайне физически неудобны. Перепробовал много вариантов. Пока остановился на "ножках", но, возможно, выкину солнечную батарею вообще, или заменю её на индуктивную зарядку.
3. Одного датчика защиты от падения совершенно недостаточно. Он работает только при угле приближения к обрыву под углом около 70-120 градусов. Сейчас занят установкой датчиков перед каждым из колёс.
4. Никакого толка от датчика тока. Если работу двигателей по току потребления можно как то отличить, то "буксование" совершенно незаметно. Слишком высокое передаточное у привода.



Итого - выставляю на суд общественности. Буду рад любым отзывам.

как это - "теоретический источник питания"?
лубопытно ))

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............

Сразу два замечания (здесь очень много народу уже на эти грабли наступило):
1 - драйвер на 293 - мягко говоря очень плохой.
2 - соответственно зря была выкинута начинка серв - там как раз и стояли отличные драйверы, вот только сигнал импульсный нужен, чтоб они крутились, но ведь это не проблема.

- Есть и обычный, литиевый аккумулятор.) А задумывалось, что он будет восполняться от солнечной батареи. Робот будет сам, по датчику света, находить наиболее освещенный участок, и на нём вставать, подзаряжаться. Но расход тока измеренный, до 500 mA, а солнечная батарея даёт, под ярким светом, 10-30 mA.
Поэтому и источник питания назвал теоретическим. ))
Есть мысль заменить на индуктивный. Что-бы вставал в определённую точку, а снизу, через индуктивную зарядку, подзаряжался. Но это только планы.


- рулить сервами - не проблема, по мне, так тяжелее переделать серву под постоянное вращение не выкидывая начинку. Подбирать сопротивления, и.т.д.
Да, по неопытности взял не лучший драйвер для моторов, но пока полностью устраивает. А на будущее учту.

На форуме есть тема о переделке серв. Суть - убрать ограничитель с выходной шестерни, убрать ограничитель с потенциометра, вместо потенциометра впаять пару резисторов. Переделка очень проста и незначительна.

а в магазинах есть сервы непрерывного вращения

Это деньги. А микросервы без дела валялись.

.....
А про саму переделку - да, в курсе,как делать. Попробую.

Добавил на "хвост" роботу датчик из сенсора мыши PS/2. Теперь имею показания по координате "X" - в попугаях - путь движения. И по координате "Y" - угол поворота. Второе возникает из-за ненахождения датчика на оси поворота.


(Гайка для веса. А то клюёт носом при торможении)
...................
Сразу удалось реализовать движение по прямой. - Зпускается один двигатель, а на второй подаётся интеграл с датчика поворота (может быть как гироскоп, так и ось "Y" от сенсора мыши), за долю секунды сигнал на второй привод возрастает до требуемого значения прямолинейного движения.
...
Повороты можно делать так же фиксированного радиуса заранее закладывая константу в допустимый сигнал поворота.

ну аще то не совсем логично.. по идее нужно давать одинаковые задания а потом вносить коррективы относительно датчика поворота..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Можно и так. Согласен. Суть именно в простом сложении сигнала с датчика поворота с сигналами на двигатели. Система сама будет стремиться к нулевому балансу сигнала с датчика.
Главная то идея - никаких ПИД-ов, и другой заумной автоматики.

ммм, ну так то ПИД всего лишь способ формализовать те или иные подходу к регуляторам.. так то у вас ПИД вырожденный в П с соответствующими недостатками )

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"