roboforum.ru

sumowar

Основа робота - шасси с 4 ведущими и одновременно рулевыми
колёсами. Угол поворота каждого колеса задаётся серводвигателем (180
градусов). Поэтому робот может двигаться в любом направлении по
плоскости, и с любым радиусом разворота.





В качестве датчика линии - камера от оптической мыши.

Для участия в битве роботов установлен переворачиватель
противника. Пластиковая пластинка согнута под острым углом и играет
роль отвала (ножа). Внутрь полученного отвала установлен целофановый
пакет. При приближении противника лодочный насос (12v) нагнетает
воздух в целофановый пакет, он надувается примерно за секунду и
переворачивает робота противника. К сожалению, обычно, после этого
пакет лопается - нужно добавить датчик давления для контроля
процесса и отсос воздуха для многоразового
использования. Эксперименты проводились на пятилитровой банке с
водой (по условиям конкурса вес робота не более 3кг).



<2014.05(may).29> робот "sumowar" принял участие в конкурсе
технологических решений роботизированных устройств «TechnoRoboCom»
«TechnoRoboCom» .



В данный момент робот забрали на выставку в СБИ-ПетрГУ .

Исходные коды, чертежи и фотографии находятся по адресу:
https://github.com/chujoii/sumowar

Подробности о самоваре.


Колёса собраны по второй схеме:


Из следующих компонентов:

• Крепёж скоба металлическая однолапковая D=25mm
• Подшипник с тонкими обоймами: от рулевой стойки 2108-09
  (C 2108-3401120-03) (размеры, как у 6805ZZ + пластиковая вставка)
• Алюминиевый профиль квадратный, наружный размер 15x15мм,
  внутренний размер 12x12мм (подходит для двигателя)
• 12V 200RPM Mini DC Metal Gear Motor Model:N20 (Sanyo) вот здесь я
  промахнулся с выбором - нужно было покупать 5-вольтовые двигатели
  и к ним drv8830
• покрышка для колеса подходящего диаметра

Внутрь подшипника устанавливается алюминиевый профиль и всё
закрепляется эпоксидкой (в проветриваемом помещении). Самое
сложное - сделать конструкцию соосной (не двигая головой, добиться
чтобы при вращении подшипника отражения внутри алюминиевого профиля
не наклонялись).


Скоба, маленький подшипник и пишущий узел от фломастера.


На пластиковом основании (размеры отверстий соответствуют
пластиковому конструктору) крепятся подшипники.


С другой стороны приклеил держатели от банок с водой (розовые) и
подходящего диаметра крышки (синие) - они играют роль сервосейверов,
установщиков нуля (чтобы выставить поворот всех колёс одинаково) и
стоек на которых крепятся серводвигатели.


Собираем всё вместе:


Припаиваем провода и керамический конденсатор (например k10-176
0.068uF U=50-100V), приклеиваем скобы на скотч, а также заклеиваем винт,
чтобы он не прокручивался в пишущем узле от фломастера.



Собираем всё вместе. На фотографии видны зажимы для бумаги - тоже
своеобразные сервосейверы - они с одной стороны приклеены к
покрышке, хорошо держатся на D-образном срезе оси двигателя, и
должны прощёлкивать при превышении усилия (однако, как оказалось
прощёлкивают даже при незначительном усилии и поэтому были сняты)


Необходимо учитывать, что стандартные сервы могут разворачивать
только на 180 градусов, а в некоторых случаях требуется
реверсировать направление вращения двигателей. Формулы для расчётов:



Вот как выглядит первый слой после сборки
(странности: фотография развёрнута):

- чёрная плата в середине - видеокамера из оптической мыши (там был
ещё микроконтроллер для предварительной обработки изображения, но
он не влез по размерам и был отрезан)
- самая верхняя и самая нижняя платы - L293 (знаю что не очень
хорошие, но что было то и использовал)
- справа из под видеокамеры выглядывают конденсаторы для
серводвигателей с самовосстанавливающимися предохранителями на
200мА
- слева виден расширитель портов pcf8574 (выбор направления вращения
для колёс) и шлейф (шина i2c + 1-wire + interrupt + reset)

Включена подсветка поверхности для видеокамеры из мыши. В качестве
объектива используется линза от CD-привода и дверной глазок.


Помимо переворачивалки предполагался вилочный подъёмник, однако
программная часть не была завершена вовремя и подъёмник не
установили.


Одна из функций вилочного подъёмника - создание частичной
невидимости.

А что он умеет делать? Видео может какое есть?

Он ещё только учится

Подготовка отдельных модулей к соревнованию длилась около года.
Сборка была ужасной процедурой и заняла неделю. За оставшиеся два
дня были протестированы только алгоритмы движения колёс и обработка
изображения с видеокамеры.

На конкурсе работали только следующие режимы:

1. Презентация. Робот, не поворачиваясь вокруг оси, рисует звёздочку
   "*" - проезжает по лучику и возвращается в центр.
   
   Потом вращается вокруг точек, которые генерируются в цикле.
   Координаты центров вращения расположены равномерно снаружи
   и внутри робота.


2. Отслеживание линии. Робот распознаёт линию видеокамерой,
   проезжает по ней около метра и теряет её Буду дорабатывать
   алгоритм позже.


3. Битва роботов. Не успел приделать датчики, алгоритм и вилочный
   подъёмник, поэтому был включён режим "презентации" с рисованием
   звёздочки и вращением. Робот выиграл два боя, случайно вытолкав
   противника с ринга во время танца

Сейчас робота забрали на выставку
Поэтому доделываю недоделки: сканирующую систему для построения карты
и поиска противников.




выступление самовара с 2:26

http://vk.com/video-60211626_169279477

хорошо!