roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
PiRobot
PiRobot
Собрал своего первого робота на базе Raspberry Pi. Управление через сеть(TCP). Софт написан на Java(серверная часть) и C#(клиентская). В планах добавить в консоль управления уровень заряда аккумулятора, скорость, углы наклона и ускорения. Более навороченное управление двигателями. Буду рисовать прямо на изображении с камеры(аля зрение терминатора)Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30. Аккумулятора хватает часа на 3 беспрерывных покатушек. Так же планируется добавить возможность крутить камерой с помощью сервопривода или шагового двигателя. Ну и многое другое. Если интересно, то выложу еще фото и список используемых компонентов.
- Вложения
-
- Консоль управления(наброски)
-
- PiRobot
Re: PiRobot
Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30
Точно? И задержек нет?
Вижу, что используете обычную веб-камеру. Как видео обрабатывается? Разрешение, кодирование?Re: PiRobot
noonv писал(а):Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30
Точно? И задержек нет?
Точно
. Разрешение 640х480 и 320х240. Не имеет значения для FPS, по крайней мере на глаз. Кадры получаю с помощью библиотеки v4l и java обертку для нее. Кадры получаю в jpeg формате. Все остальное написано мною. Свой протокол передачи данных и т.д... Все на java и C#(на стороне ПК). Могу попробовать снять видео. Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире Добавлено спустя 10 минут 24 секунды:
Странно что на видео заметна небольшая задержка. В реале ее не заметно
Хммм... Может и ролики поэтому у всех тупят Последний раз редактировалось gppsoft 09 апр 2014, 16:03, всего редактировалось 2 раз(а).
Re: PiRobot
выложите еще фото и пожалуйста список используемых компонентов ))
))Re: PiRobot
gppsoft писал(а):Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире
так не бывает
задержка проверяется просто
открываешь сайт типа http://secundomer-online.ru/stopwach-timer-seconds.html
и размещаешь на мониторе окно с видеопотоком от камеры рядом с бегающими цифрами на сайте.
соответсно камерой робота снимаешь цифры секундомера.
нажимаешь PrtScn и на скриншоте смотришь две цифры, на сайте и на видео.
одна цифра - другая = задержка передачи сигнала на ПК
вопрос просто достаточно актуальный на форуме
интересно сравнить относительно задержки камеры на роутерах.
есть ли практический смысл в Pi для технчисекого зрения или один фиг всё печально
Re: PiRobot
Myp писал(а):gppsoft писал(а):Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире
так не бывает
задержка проверяется просто
открываешь сайт типа http://secundomer-online.ru/stopwach-timer-seconds.html
и размещаешь на мониторе окно с видеопотоком от камеры рядом с бегающими цифрами на сайте.
соответсно камерой робота снимаешь цифры секундомера.
нажимаешь PrtScn и на скриншоте смотришь две цифры, на сайте и на видео.
одна цифра - другая = задержка передачи сигнала на ПК
вопрос просто достаточно актуальный на форуме
интересно сравнить относительно задержки камеры на роутерах.
есть ли практический смысл в Pi для технчисекого зрения или один фиг всё печально
Не знаю плохо это или хорошо. Для меня отлично
- Вложения
-
Re: PiRobot
А можно на код поглядеть?
Как сервера так и клиента.
Как сервера так и клиента.
Re: PiRobot
djung писал(а):А можно на код поглядеть?
Как сервера так и клиента.
К сожалению пока нет. Я являюсь еще автором одного проекта из которого взяты наработки протокола. В целях безопасности пользователей не могу предоставить исходники. Могу лишь сказать что здесь ничего сложного. Протокол основан на json в данном случае(робот) я даже не шифрую пакеты. Картинка получается в jpeg переводится в base64, упаковывается в пакет и отправляется. Это я еще не оптимизировал даже передачу изображения
Re: PiRobot
задержка приемлемая, для меня тоже все отлично:)
Re: PiRobot
Belya писал(а):задержка приемлемая, для меня тоже все отлично:)
Ну на глаз человеческий я практически не замечаю. Если не вглядываться параноидально. По крайней мере у меня работает гораздо быстрее чем на роликах с подобным роботом на базе RPi.
Re: PiRobot
0.16 секунды задержка.
в принципе тоже самое что и при использовании роутера
в принципе тоже самое что и при использовании роутера
Re: PiRobot
Myp писал(а):0.16 секунды задержка.
в принципе тоже самое что и при использовании роутера
Учтите что я ничего не оптимизировал еще именно под RPi. Хотя для меня уже все оптимально
Re: PiRobot
Возможно на перекодирование в base64 (чтобы в json) много тратится.
Попробуйте с сервера слать массив байтов, съэкономите ЦП ресурсы.
Если еще на RPi крутится серверная часть, которая выводит картинку на экран того же RPi,
то тоже можно убрать.
Попробуйте с сервера слать массив байтов, съэкономите ЦП ресурсы.
Если еще на RPi крутится серверная часть, которая выводит картинку на экран того же RPi,
то тоже можно убрать.
Re: PiRobot
На Rpi какой дистр? rasbian или arch?
Re: PiRobot
А не думали виртурилку использовать? Вроде она как раз заточена под потокувую передачу видео.