roboforum.ru

Собрал своего первого робота на базе Raspberry Pi. Управление через сеть(TCP). Софт написан на Java(серверная часть) и C#(клиентская). В планах добавить в консоль управления уровень заряда аккумулятора, скорость, углы наклона и ускорения. Более навороченное управление двигателями. Буду рисовать прямо на изображении с камеры(аля зрение терминатора)Ничего не тупит как у многих на видео в youtube. На глаз FPS 25-30. Аккумулятора хватает часа на 3 беспрерывных покатушек. Так же планируется добавить возможность крутить камерой с помощью сервопривода или шагового двигателя. Ну и многое другое. Если интересно, то выложу еще фото и список используемых компонентов.

Точно? И задержек нет? Вижу, что используете обычную веб-камеру. Как видео обрабатывается? Разрешение, кодирование?

_________________
RoboCraft.ru

Точно . Разрешение 640х480 и 320х240. Не имеет значения для FPS, по крайней мере на глаз. Кадры получаю с помощью библиотеки v4l и java обертку для нее. Кадры получаю в jpeg формате. Все остальное написано мною. Свой протокол передачи данных и т.д... Все на java и C#(на стороне ПК). Могу попробовать снять видео. Может и есть задержка, но я ее не замечаю. Все прям как в прямом эфире

Добавлено спустя 10 минут 24 секунды:

Странно что на видео заметна небольшая задержка. В реале ее не заметно Хммм... Может и ролики поэтому у всех тупят

выложите еще фото и пожалуйста список используемых компонентов ))

так не бывает

задержка проверяется просто
открываешь сайт типа http://secundomer-online.ru/stopwach-timer-seconds.html
и размещаешь на мониторе окно с видеопотоком от камеры рядом с бегающими цифрами на сайте.
соответсно камерой робота снимаешь цифры секундомера.

нажимаешь PrtScn и на скриншоте смотришь две цифры, на сайте и на видео.
одна цифра - другая = задержка передачи сигнала на ПК

вопрос просто достаточно актуальный на форуме
интересно сравнить относительно задержки камеры на роутерах.
есть ли практический смысл в Pi для технчисекого зрения или один фиг всё печально

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Не знаю плохо это или хорошо. Для меня отлично

А можно на код поглядеть?
Как сервера так и клиента.

К сожалению пока нет. Я являюсь еще автором одного проекта из которого взяты наработки протокола. В целях безопасности пользователей не могу предоставить исходники. Могу лишь сказать что здесь ничего сложного. Протокол основан на json в данном случае(робот) я даже не шифрую пакеты. Картинка получается в jpeg переводится в base64, упаковывается в пакет и отправляется. Это я еще не оптимизировал даже передачу изображения

задержка приемлемая, для меня тоже все отлично:)

Ну на глаз человеческий я практически не замечаю. Если не вглядываться параноидально. По крайней мере у меня работает гораздо быстрее чем на роликах с подобным роботом на базе RPi.

0.16 секунды задержка.
в принципе тоже самое что и при использовании роутера

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Учтите что я ничего не оптимизировал еще именно под RPi. Хотя для меня уже все оптимально

Возможно на перекодирование в base64 (чтобы в json) много тратится.
Попробуйте с сервера слать массив байтов, съэкономите ЦП ресурсы.
Если еще на RPi крутится серверная часть, которая выводит картинку на экран того же RPi,
то тоже можно убрать.

На Rpi какой дистр? rasbian или arch?

А не думали виртурилку использовать? Вроде она как раз заточена под потокувую передачу видео.