Однажды на просторах интернета я увидел вот такого робота: http://samodelniy.ru/samodelnyj-robot-inchworm-na-baze-arduino-nano. Идея мне понравилась, захотелось сделать своего робота с блэкджэком и ... датчиками. Простое радиоуправление мне не интересно, поэтому я задумал обучить его разным штукам. Но сперва о конструкции. Робот движется при помощи трех серв HXT900. Он спаян из фольгированного стеклотекстолита. Четыре восьмиугольных платы образуют ребра гусеницы, девять треугольников образуют сочленения, еще есть три держателя серв и пятнадцать треугольников жесткости. Питается все от четырех аккумуляторов никель-металл-гидридных размера ААА, разделенных на две группы. Передняя плата содержит AVR Tiny25, работает ИК-бампером и получает информацию от датчиков цвета поверхности, сливает информацию в последовательном коде в мозг гусеницы. Задняя плата содержит AVR Tiny25, принимает команды от ИК пульта (работа в ручном режиме, а также выбор модели поведения) и передает их в мозг параллельным кодом (3 бита). Вторая плата спереди является мозгом, мозг на AVR Mega8, туда сходятся все провода-нервы. Четвертая плата электроники не содержит. Сделав робота, я начал учить его разным штукам. Для начала научил его ходить, как ходил прототип (как гусеница, как краб, как перекати-поле). Вот результат:
Затем я стал учить робота лайнтрейсу. Это было непросто из-за дискретности шага, а также из-за того, что при повороте робот имеет отброс назад. Но все получилось, смотрим ролик.
Затем я стал учить робота кегельрингу. Это было самое сложное. А вся проблема в том, что глаз у робота один и конус зрения относительно большой. То есть цель видна при накрывании краем конуса, при этом робот по цели промажет. Пришлось изобретать хитрые алгоритмы. Тоже получилось, результат ниже. Кто досмотрит до конца - тот молодец. Вы увидите, что я кручу ринг - это потому, что робот видит и за рингом и упирается взглядом в шкаф. По регламенту вокруг ринга должно быть пусто. Поэтому сбитые кегли я убирал.
Ну и напоследок захотел продемонстрировать применение ИК-бампера в еще одном деле. Но по той же причине получилось не очень наглядно: робот ползет по столу и видит его край, соответственно заранее поворачивает. Видео вот:
Тоже об этом подумал, к тому же всё на ассемблере! Пора Radista "раскулачивать" , в смысле нужно его пытать на предмет алгоритмов. Вот ползанье я себе вроде представляю, ну и развороты тож примерно, а "покатушки" как? И ваще неплохо было бы подробнее узнать обо всём... Ну это уж если конечно он сам захочет делиться
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03 Сообщения: 6338 Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович
Шикарное исполнение, присоединяюсь к комментариям Vovan на счет алгоритмов!
_________________ «Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!» В этом мире меня подводит доброта и порядочность... "двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
На самом деле сложно мне было не учить робота ходить по всякому, а именно лайнтрейсу и кегельрингу. Но это из-за специфики движения. А сами движения простые. С удовольствием про них расскажу. Шаг вперед: 0. перед ровно 1. Подогнуть чуть зад (зад приподнимется). 2. Подогнуть чуть перед (перед приподнялся - робот выровнялся) 3. Передом и задом одновременно, перед загнуть еще сильнее, зад выровнять. Переход на начало. Шаг назад - точно также, только в обратной последовательности. Поворот направо: 1. Голову поднять, зад ровно 2. Середину повернуть направо 3. Голову опустить, зад поднять. Переход на начало. Поворот налево аналогично. Ходьба боком: перед и зад поднять, середину согнуть в нужную сторону, перед и зад опустить так, чтоб середина поднялась, середину загнуть в другую сторону. Если сменить последовательность поворотов - пойдет в другую сторону. И на сладкое, как он катится колбаской: точно также как и ходьба боком, только надо середину сильнее загибать/разгибать, чтоб центр тяжести вышел из проекции опоры. Считать я ничего не считал, написал технологичку и опытным путем нашел числа, которые надо выдавать на сервы. так что проект не будет сложным даже для начинающих (как пишет автор прототипа - он сделал робота буквально за день).
т.е. задержки определялись, в основном, эксперементально, да? И ещё вопросик: на какой угол позволяет конструкция поднять перед\зад? (это я к тому, что возможно ли на небольшое препятствие забраться? например журнал, тонкая книга...)
Экспериментально определялись не задержки, а "ширины" управляющих импульсов серв. А задержки "на глазок" с запасом, чтобы серва гарантированно успела приехать на новое место. Угол поворота от среднего положения гарантированно плюс/минус 80 градусов (неохота рисковать пластмассовым редуктором). А вот насчет преодоления препятствий я сильно сомневаюсь - сцепление с полом очень плохое, он и по ровному ламинату проскальзывает. В другой комнате еще деревянный пол с линолеумом, естественная волнистость, а уже не дает ему ползать - на месте елозит. Так что если кто будет делать аналог - обратите внимание.
Про оси вопрос сперва не понял. Теперь понял, но не вижу смысла. Сейчас достаточно трех звеньев, а как там двигаться со смещением осей 120 градусов - даже не представляю.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 17
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете добавлять вложения
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
Свежая струя прям! Понравилось!
, в смысле нужно его пытать на предмет алгоритмов. 
