WiFi робот с прошивкой CyberWrt

Пяткин

Ну например:
Робот сможет не только ездить по комнатам и стримить видео, но еще измерять температуру
Роботы это тоже часть "Умного дома"

Что касаемо модулей для Робота, то в ближайших планах распознавание голосовых команд
Пока застрял на Flac, нет желания использовать ffmpeg и sox, так как они очень тяжелые
Если есть идеи в этом направлении, то хотел бы обсудить

=DeaD=

К сожалению с голосовым распознаванием вообще не работал, в основном занимался зрением, навигацией и т.п.

CyberLab

Цитата:

Если есть идеи в этом направлении, то хотел бы обсудить

Здесь самая емкая информация по Flac

Пяткин

Пытаемся добавить в модуль габаритные линии
Проблема в том что ,габаритные линии зависят от многих факторов:
1-Фокусное расстояние
2-Соотношение сторон
3-Расположение камеры
4-размеры робота

Варианты решений
1-сделать 2 ползунка(Горизонталь, Вертикаль) и при их помощи настроить габаритные линии
2-возможность добавления изображения со своими габаритными линиями

Может быть у кого нибудь будут предложения или пожелания?

Вложение:

contline.jpg [ 59.34 КиБ | Просмотров: 2599 ]

=DeaD=

Ползунки в настройках кажутся хорошим вариантом. Только хватит ли двух?
И надо будет минимальную инструкцию, как это настраивается.

Добавлено спустя 24 минуты 54 секунды:
Еще идейка для модулей - чтобы можно было крепить пару лазерных указок и робот триангуляцией определял расстояние до препятствий.

elmot

Вообще-то правильнее некая простецкая БД объективов и настройка высоты камеры над полом. А дальше рисование по формулам.

Добавлено спустя 3 минуты 31 секунду:
А проще - изображение габаритных линий. Типа нарисуйте вот такую фигуру на полу сапожной ваксой, поставьте робота вот сюда, нажмите эту кнопку и получите "прицел" на изображении с камеры. Учтется сразу все и без жутких юстировок. Двух ползунков точняк не хватит. У каждой камеры своя "бочка", везде все по-разному будет.

Пяткин

=DeaD= писал(а):

Ползунки в настройках кажутся хорошим вариантом. Только хватит ли двух?
И надо будет минимальную инструкцию, как это настраивается.

Хватило 3-х ползунков
1-горизонтальный размер
2-вертикальный размер
3-положение по вертикали
Добавили кнопку "Разметка", для того что бы ее можно было скрыть/показать

Вложение:

line.jpg [ 72.23 КиБ | Просмотров: 2575 ]

=DeaD= писал(а):

Еще идейка для модулей - чтобы можно было крепить пару лазерных указок и робот триангуляцией определял расстояние до препятствий.

Хорошая идея и реализовать ее достаточно просто
Только опять вопрос, хватит ли ресурсов?
Ресурсы требуются не для самой реализации измерителя расстояния, а для декодирования mjpg кадра и последующего его кодирования

=DeaD=

А вы же тут с разметкой тоже будете кодировать\декодировать? Или вы уже в браузере накладываете картинку?

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
И еще - у вас будет управление туррелем? Или пока камера стационарной считается на роботе?

Пяткин

elmot писал(а):

Вообще-то правильнее некая простецкая БД объективов и настройка высоты камеры над полом. А дальше рисование по формулам.

Слишком сложно для такой простой функции

elmot писал(а):

А проще - изображение габаритных линий. Типа нарисуйте вот такую фигуру на полу сапожной ваксой, поставьте робота вот сюда, нажмите эту кнопку и получите "прицел" на изображении с камеры. Учтется сразу все и без жутких юстировок. Двух ползунков точняк не хватит. У каждой камеры своя "бочка", везде все по-разному будет.

Сделали три ползунка:
1-горизонтальный размер
2-вертикальный размер
3-положение по вертикали

Положение по горизонтали наверно будет лишним, так как камеру всегда устанавливают по центру

Добавлено спустя 4 минуты 21 секунду:

=DeaD= писал(а):

А вы же тут с разметкой тоже будете кодировать\декодировать? Или вы уже в браузере накладываете картинку?

Картинка накладывается в браузере

=DeaD= писал(а):

И еще - у вас будет управление туррелем? Или пока камера стационарной считается на роботе?

Будет

=DeaD=

Да, задачка с кодированием/декодированием на лету не очень приятная получается для роутера. Он даже в одну сторону кодировать то не очень хорошо тянет (для не MJPEG камер).

Добавлено спустя 1 минуту 22 секунды:
Кстати, проброс звука у вас уже решен? Чтобы сделать робота телеприсутствия?

elmot

Проброс звука у меня уже решен

CyberLab

elmot писал(а):

Проброс звука у меня уже решен

arecord -c1 -d 60 -f u8 -t wav? gstreammer? или sox?

Пяткин

=DeaD= писал(а):

Да, задачка с кодированием/декодированием на лету не очень приятная получается для роутера. Он даже в одну сторону кодировать то не очень хорошо тянет (для не MJPEG камер).

Как вариант можно гнать поток с камеры в формате YUV,
но тогда тормоза из-за не сжатого потока от камеры
Нужно попробовать

=DeaD= писал(а):

Кстати, проброс звука у вас уже решен? Чтобы сделать робота телеприсутствия?

При помощи alsa с задержкой(буферизация) 1сек.
Хотим стримить без Alsa используя только OSS драйвер

Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:

elmot писал(а):

Проброс звука у меня уже решен

А каким методом, если не секрет?

elmot

Колхоз через PulseAudio. Идет в последней OR-WRT, но лезет в роутер только при подключении внешней флешки.
wiki/OR-WRT#.D0.9A.D0.B0.D0.BA_.D0.BF.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.B4.D0.B0.D0.B2.D0.B0.D1.82.D1.8C_.D0.B7.D0.B2.D1.83.D0.BA_.D1.81_.D1.80.D0.BE.D0.B1.D0.BE.D1.80.D0.BE.D1.83.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B0

Пяткин

Наша цель, стримить звук без дополнительного софта и без USB Flash карты
Сейчас пишу утилиту на Си, буду пробовать. По результатам отпишусь

roboforum.ru

WiFi робот с прошивкой CyberWrt

Кто сейчас на конференции