Хватит сравнивать контроллер с ORFA. Возможность управлять роботом лишь побочный эффект. Изначально я собирал многоканальный напряжометр, потом добавил частотомер, DDS генератор, и так потихоньку прошивка обрастала новыми плюшками. Кроме того я хотел иметь возможность цеплять свой интерпретатор к старым прошивкам, а значит он должен работать прозрачно для основной программы. Затавить все это работать было не легко, и в интерпретатор были добавлены отладочные функции: он умеет скидывать дампы памяти, модифицировать ОЗУ, останавливать и возобновлять работу основной программы.
Так что еще раз повторяю, конкурировать с ORFA я не собираюсь.

Проект выложил лишь потому что собираю на нем робота, и функционал меня вполне устраивает, вот и решил поделится своей работой и не более того !