roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Хексапод
Re: Хексапод - начало
он уже не один вариант сделалRe: Хексапод - начало
Добавлено спустя 4 минуты 33 секунды:
Важную штуку вспомнил -
В процесе калибровк понял что эту интимную часть разработки хексапода почему-то все дружно умалчивают...
Надо делать метки на корпусе ног, когда она под 0, 45, 90 град относительно горизонтальной линнии, иначе процес калибровки это танци с бубнами посохами и прочими шаманскими приспособлениями.
Re: Хексапод - начало
А что за ты программу использовал для калибровки?
Re: Хексапод - начало
хекс у Aseris-a классный. Тока коробка,на которой он расположен, упорно напоминает мне картинки с приколами про кота в соц сетках...
Re: Хексапод - начало
Програма самописаня на дельфи, работает через USB-I2C bridge от Сайпреса, если хочеш могу исходники выслать, правда писались они без коментариев и на скорую руку
Посути прога пишет в структуру в контроллере значение для PWM-a можно, хоть через терминал + карандаш и листочек калибровать. Потом внести значения в прошивку либо в управляющюю прогу.
Есть файл для Exel от linxmoution с скриптом на вижуал васике ...вот тут но я с васикком не дружу, и плюс плата и протокол у меня свои.
м/б под новый напишу на матлабе скрипт с интерфейсом...
Самое дурное занятие при калибровке это найти коефициент прирост угола - PWM прирост. Если ошибаешся с ним то при больших изменениях углов робот перекашивает (неравномерная нагрузка) или ходит он странно.
Коробка от вихревого насоса водяного
Посути прога пишет в структуру в контроллере значение для PWM-a можно, хоть через терминал + карандаш и листочек калибровать. Потом внести значения в прошивку либо в управляющюю прогу.
Есть файл для Exel от linxmoution с скриптом на вижуал васике ...вот тут но я с васикком не дружу, и плюс плата и протокол у меня свои.
м/б под новый напишу на матлабе скрипт с интерфейсом...
Самое дурное занятие при калибровке это найти коефициент прирост угола - PWM прирост. Если ошибаешся с ним то при больших изменениях углов робот перекашивает (неравномерная нагрузка) или ходит он странно.
Коробка от вихревого насоса водяного
Re: Хексапод - начало
Исходники не помешают =)
Вообще круто было бы если ты написал бы статью на данную тему =)
Вообще круто было бы если ты написал бы статью на данную тему =)
Re: Хексапод - начало
Исходники вечером в личку скину, а статю.... хм.. тут привязка будет к программе, напишу наверное когда текущую версию калибровать буду.
Re: Хексапод
Здрасти, в общем почти собрал этот гексопад, осталось только плату встроить ну и другие кишки.
Вот думаю прикупить себе Cubiedroid.
Вот думаю прикупить себе Cubiedroid.
- Вложения
-
Re: Хексапод
Кого интересует продолжения, прошу в тему:
http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?f=11&t=13773&sid=f4f51101068189b29c56b62e34541d0e&start=25
http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?f=11&t=13773&sid=f4f51101068189b29c56b62e34541d0e&start=25
Re: Хексапод
Askar писал(а):Здрасти, в общем почти собрал этот гексопад, осталось только плату встроить ну и другие кишки.
Вот думаю прикупить себе Cubiedroid.
Cubieboard?
Re: Хексапод
Нееее, плата уже есть STM32F4, я хотел платку взять для анализа изображения с видеокамеры.
У самого Samsung Galaxy Note2, пока на ней введу эксперименты, вроде OpenCV с разными спецэффектами тянет без проблем... После того как реализую решения,буду брать платку ODROID-X2 + Камера (на том же сайте)
У самого Samsung Galaxy Note2, пока на ней введу эксперименты, вроде OpenCV с разными спецэффектами тянет без проблем... После того как реализую решения,буду брать платку ODROID-X2 + Камера (на том же сайте)