roboforum.ru

1. Оптимальный угол зависит от базового расстояния, фокусного расстояния объектива, длины линейки и желаемого максимального расстояния.
У меня для Mathcad есть специальная программа, которая считает этот угол. Глянул, в инструкции по сборке он не указан, для моего дальномера угол между лазером и оптической осью составляет 75 градусов. А не указан он потому, что ось лазера параллельна нормали к диску, а повернута плата с камерой.

2. Да, направление - против часовой стрелки.
3. Площадка, оставленная на всякий случай. К ней ничего не подключено.
4. Любой разъем на 3 вывода.

А что, вы решили повторить проект?

Да нет, скиллов не хватит(( Но тема интересная.

Интересно, а что именно вызывает сложности? Уже не первый раз на форуме встречаю жалобы сложность проекта.
Для меня самым муторным было собрать все компоненты вместе, но они заказывались с большими промежутками по времени, и изготовить узел щеток.

скользящие контакты не дорого
http://www.goodluckbuy.com/250rpm-dia-1 ... -ring.html
http://www.goodluckbuy.com/250rpm-dia-1 ... -ring.html

это на вопрос что вместо mini-jack

Вот именно с практическим делом, с собиранием у меня пробелы.

Собрать - имелось ввиду дождаться, пока придут все заказанные компоненты. Если пролистать тему, то видно, что что сборка нового дальномера подзатянулась, хотя на самом деле сборку механики нельзя назвать сложной.

А в чем разница при выборе направления вращения?
Для меня сложность в повторении проекта citizen есть
необходимость в освоении контролеера STM и последующая
его микропайка.Поэтому я и пошел "немножко своим путем"
используя Arduino Due и более "пиксельную" линейку с
надеждой улучшить характеристики.

Направление вращения против часовой стрелки, так как в математике углы традиционно отсчитываются против часовой стрелки. В дальномере Neato вращение тоже против часовой стрелки, а драйвер для ROS я взял от Neato, и немного его переделал.
Метка нуля тоже расположена таким образом, при текущем ее положении нулевой угол правильно обнаруживается именно при вращении против часовой стрелки.
Тот контроллер, что на Arduino Due, запаять еще сложнее.
Вместо Arduino Due можно STM32-Discovery взять, и немного переделать мою программу.
На Arduino Due DMA удалось использовать?

Пока только для передачи данных.В итоге контроллер справляется с
обработкой сканирования более 2 об/сек.Но резервы еще есть
Кстати башню центровали для устранения биений?

Кстати башню центровали для устранения биений?

Нет. Сама башня получилась достаточно сцентрированной, а вот пластмассовая крышка для нее - не очень. Так что при установке крышки вибрация заметно увеличивается, но на скорости 3 об/сек она еще не очень велика.

А в чем вы принципиальную собирали?

Не понял вопроса.

ещё один интересный проект, если ещё не видели http://www.dragoninnovation.com/project ... minimodule

edge based signal reconstruction
вот и всё что про него известно...

чота кажется что там стереозрение судя по картинкам.

Действительно, довольно интересный проект. Им удалось сделать TOF (времяпролетный) дальномер за 80$. Хотя характеристики там так себе. Максимальная дальность 40м - для TOF дальномера это довольно мало. Точность измерений нигде толком не указана, правда, в одном месте говорится про 5%. Тогда на 40м это будет 2м - достаточно низкая точность. Время измерения - 0.05с, что соответствует частоте 20Гц, так что сканер не сделать.
Все эти характеристики хороши для квадракоптеров, которым нужно поддерживать нужную высоту, но не очень хороши для робототехники.
Заметил, что они смогли обойтись без лавинного фотодиода (используют дешевые PIN фотодиоды), что удешевляет конструкцию.