roboforum.ru

Здравствуйте.

Мой балансирующий робот:



Из чего сделан:
Двигатели с колесами Devantech: http://www.robot-electronics.co.uk/
Контроллер этот: forum4/topic11707.html
Модуль измерения наклона: forum4/topic11675.html
Переходник USB-UART(для выдачи отладочной информации в PC): http://robowell.ru/moduli/perehodnik-usb-uart/
Силовой модуль управления двигателями (только картинка, описания нет):


В процессе работы с роботом произошла непрятность - из-за программной ошибки был поломан один из двигателей. Поэтому на видео балансирует он только с одним, другой отключен.

Сам видео-ролик разбит на две части. В первой робот просто держит равновесие, но при этом пытается куда-нибудь укатиться. Т.к. у него работает только один двигатель, он ездит по кругу. Затем в середине ролика нажатием кнопки производится включение режима контроля положения. При этом робот старается вернуться в начальное положение.




Еще, для интереса, привожу график колебаний угла при балансировании. Данные сняты в режиме простого балансирования без контроля положения. Из графика видно, что отклонение робота от вертикали составляет порядка ±0,7°.

Прикольная штука!

Это восхитительно!!

Спасибо, исправил

Блин, еще чуть-чуть и у нас будет свой сегвей!
Че-почем такая, если к ней пару кресел и руль приделать?

Поменял двигатель. Теперь ездит:

класс!! а сколько примерно весит сей агрегат

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

2,4 кг.
Там половина веса - аккумуляторы.

не тяжелый то в принципе

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

шэдэвриально
но лучше б он тапочки с газетой тоскал

Балансеры - это прикольно. А осмысленное движение по маршруту умеет исполнять?

http://creep.ru/1161044633-boevoy-robot ... video.html
вот америкосы не дремлят

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

Нет, я его сделал чтобы в первую очередь алгоритм балансировки попробовать. В среднесрочных планах - добавить WiFi модуль MRF24WB0MA. У меня с ним канал связи уже проверен, можно будет через интернет управлять.

А второй режим - держать позицию? А то вроде похоже, токо как-то он все равно многовато ездит после толчка и возврата назад...

Первое видео посмотрел, подумал, что он такой же маленький, как и мой. А потом глянул на фото - а он ростом человека!
Да, технологии впечатляют.

Добавлено спустя 6 минут 4 секунды:


Да, согласен, ПИД - регулятор удержания положения до конца я так и не доработал. Есть еще поле для деятельности... Там интегральная составляющая потихоньку возвращает его в начальную точку. Но медленно.