Мой балансирующий робот:
Из чего сделан:
Двигатели с колесами Devantech: http://www.robot-electronics.co.uk/
Контроллер этот: forum4/topic11707.html
Модуль измерения наклона: forum4/topic11675.html
Переходник USB-UART(для выдачи отладочной информации в PC): http://robowell.ru/moduli/perehodnik-usb-uart/
Силовой модуль управления двигателями (только картинка, описания нет):
В процессе работы с роботом произошла непрятность - из-за программной ошибки был поломан один из двигателей.
Поэтому на видео балансирует он только с одним, другой отключен.Сам видео-ролик разбит на две части. В первой робот просто держит равновесие, но при этом пытается куда-нибудь укатиться. Т.к. у него работает только один двигатель, он ездит по кругу. Затем в середине ролика нажатием кнопки производится включение режима контроля положения. При этом робот старается вернуться в начальное положение.
Еще, для интереса, привожу график колебаний угла при балансировании. Данные сняты в режиме простого балансирования без контроля положения. Из графика видно, что отклонение робота от вертикали составляет порядка ±0,7°.
Там интегральная составляющая потихоньку возвращает его в начальную точку. Но медленно.