Робот балансер

SkyStorm

Датчики на какой чувствительности работают?
Задержка в цикле 10мсек сильно нужна?

Angel71

шутка про неваляшку? хм.

Spin7ion

SkyStorm писал(а):

Датчики на какой чувствительности работают?
Задержка в цикле 10мсек сильно нужна?

Гироскоп на низкой, аксель пробовал на высокой и низкой, не помогает. Задержка для серийного вывода

Dmitry__

Какой отклик всей системы со всеми этими флоатами и "Serial.print("D:");" в цикле подсчета?
Ардуина ни разу не комп на 1000 мипс.

Spin7ion

Не замерял к сожалению. На что заменить флоат? И действительно ли сильно это на стаб льности скажется?

Dmitry__

Так замерь

оставь только "Serial.print("D") и осциллом замерь время между пачками на serial out.
Если задержка больше 100 мс. так и не будет нормально балансировать

Spin7ion

Понятно, осцила нету,придется компом. Есть ли у вас общие советы по оптимизации?

Dmitry__

Пока совет один: убрать все задержки и принты, соотв. подкрутить пид и посмотреть что стало

Spin7ion

Скажите, а код pid вообще правильный?

Код:

float lastError=0;

float integral=0;

float updatePID(float current, float target){
   float dt=millis()-lastTime;
  
   float error=target-current;
        if(error>0.01){
        integral+=error*dt/1000;
        }
        integral=constrain(integral,-255,255);
   float derivative = (error - lastError)*1000/dt;

   float output=coeffP*error+coeffI*integral+coeffD*derivative;

   lastError=error;

   return constrain(coeffPID*output, -255, 255);
}

vvk

Spin7ion писал(а):

Скажите, а код pid вообще правильный?

Код:

float lastError=0;

float integral=0;

float updatePID(float current, float target){
   float dt=millis()-lastTime;
  
   float error=target-current;
        if(error>0.01){
        integral+=error*dt/1000;
        }
        integral=constrain(integral,-255,255);
   float derivative = (error - lastError)*1000/dt;

   float output=coeffP*error+coeffI*integral+coeffD*derivative;

   lastError=error;

   return constrain(coeffPID*output, -255, 255);
}

Тут должно быть два ПИД-регулятора: один для удержания равновесия, другой для удержания робота в заданной точке (что бы не укатывался). Результаты обоих ПИД суммируются. Разумеется, на колесах должны быть энкодеры.

Spin7ion

vvk писал(а):

Тут должно быть два ПИД-регулятора: один для удержания равновесия, другой для удержания робота в заданной точке (что бы не укатывался). Результаты обоих ПИД суммируются. Разумеется, на колесах должны быть энкодеры.

К сожалению в конструкции не заложено использование энкодеров. Неужели без них нельзя балансировать? Пока только балансировать, без удержания точки.

vvk

vvk писал(а):

Тут должно быть два ПИД-регулятора: один для удержания равновесия, другой для удержания робота в заданной точке (что бы не укатывался). Результаты обоих ПИД суммируются. Разумеется, на колесах должны быть энкодеры.

Да, и интегральная составляющая тут не нужна, она используется для доведения управляемой величины до требуемой точки, а здесь через эту точку робот и так все время проскакивает.

Radist

За моторчики переплатили вдвое. Реклама вроде запрещена, намекну: внизу главной страницы есть список интернет-магазинов. А по настройке сказать мне нечего. Но видел я на ютубе ролик: два колеса, один мотор, аккум на шесте, а в качестве датчика - микрик с грузиком. Он инвертировал питание моторчика.

Spin7ion

Я заменил фильтр на калмана, убрал задержки и поигрался с пид, не получается, что-то стоять. Может действительно на шесте груз повесить?

Angel71

врямя замеряли?

roboforum.ru

Робот балансер

Кто сейчас на конференции