Добрый день!
Имеется робот Lego Mindstorms NXT(два колеса ведущих + стабилизационное) и iPad.
Суть работы:
Пишу приложение, которое позволит:
а) Управлять роботом с iPad по блютус в реальном времени(влево\вправо\вперед\назад).
б) Заставит робота двигаться по заданной пользователем на планшете траектории.
В данный момент часть а закончена.
Начал заниматься частью б.
Получаем следующую задачу:
Траектория будет рисоваться пальцем, то есть на входе получим массив точек М. Его нужно обработать, спланировать путь(здесь я думаю применить простейшие методы, которые поделят его на прямые, а переходы между прямыми будут скругляться) и сделать управление в реальном времени, т.е. чтобы планшет передавал данные по изменению движения в реальном времени.
Так как стоит ограничение на количество передаваемых операций во времени(связано с глючностью работы библиотеки Bt для планшета), нужно сделать, чтобы команд было как можно меньше, либо уменьшать скорость движения робота, но следует понимать, что навряд ли получится менять скорости моторов 10-20 раз в секунду
Возник вопрос о методах обработки массива. Вот тут http://www.isa.ru/proceedings/images/do ... 05-212.pdf упоминаются некоторые простейшие методы, но что это за методы, не написано. У вас есть какие-то идеи?