roboforum.ru

робот на базе перешитого роутера dir-320 (спасибо Elmot за прошивку и скрещивание роутера с робоконтроллером) и управляющего контроллера pololu orangutan svp1284 и шасси rp5.
управляется через беспроводную домашнюю сеть из RoboRealm с помощью геймпада.
питание 6*АА аккумов через степ даун стабилизатор на борту робоконтроллера, он там до 3А по документации должен тянуть.
по приезду вебки планируется попробовать AVM Navigator ну и добавить УЗ и ИК дальномеры.

на борту робоконтролера простенький интерпретатор команд поступающих через ком порт. а в РобоРеалме формирую комманду и через Serial плагин кидаю её на виртуальный ком порт соединённый с сер2нет роутера.

=DeaD=, теник мне обещал вики написать по поводу моей прошивки, а я потом припишу в какой бубен стучать, чтобы полола запустилась. Подскажи, куда статейку класть. И надо бы побыстрее, пока я не забыл, чо там сделал.

Кстати, к нашей с тобой давней беседе - первое, что захотел народ - это USB-UART

прошивка хороша для меня тем, что предоставляет то необходимое, что нужно для запуска робота подобной системы.
получаем следующую структуру:
1. управляющее устройство подающее высокоуровневые команды и при необходимости производящее сложную обработку информации от робота.
2. прошитый роутер, как транслятор команд и ещё одно устройство обработки/выдачи информации для робота.
3. исполнительное устройство получающее комманды от роутера, передающее информацию управляющему устройству.

в качестве управляющего (1) устройства очевидно можно использовать компьютер, коммуникатор, мобильный телефон. на компьютере например реализовываем навигацию по видео с веб камеры. с коммуникатора можно просто порулить или выдать комманды на патрулирование или зарядку

роутер (2) само собой используем как относительно дешевый способ связи робота с внешним миром включая передачу видео, а также на роутере можно организовать предварительную обработку данных от датчиков робота.

ну и исполнительное устройство в виде какого либо контроллера, будь то ардуино, опен роботикс или что либо подобное для непосредственного управления двигателями, исполнительными устройствами, а также получением информации с различных датчиков.

прошивка от Elmot для роутера позволяет без проблем подсоединить роутер клиентом к домашней беспроводной сети, что на обычной прошивке мне лично не удалось сделать. так же с помощью программы ser2net можно организовать проброс ком порта роутера или виртуального ком порта (подключение моего orangutan svp-1284 через юсби создаёт на роутере три новых порта) наружу через интернет. например я, используя HW Virtual Serial Port получил на основном ПК виртуальный ком порт, через который RoboRealm посылает команды роботу.

питается всё от шести пальчиковых аккумов енержайзер на 2000мАч. движки напрямую от входного напряжения, а в робоконтроллере два встроенных степ даун регулятора с пиковым током 3А, один на 5В второй регулируемый. я запитал всё с основного. не думаю, что выползу роутером, камерой и контроллером за 3А. лучше бы роутер запитать от второго регулятора, но надо поиграться с его настройкой. он регулируется до 85% от входного напряжения, а это достаточно большой расброс от почти 9В на свежих аккумах, до 6 с копейками на севших.

думаю около часа покатается, тестов не проводил, но сын вчера долго катался им по квартире

сегодня приехала камера Logitech C270. видео идёт с артефактами при любом разрешении

похоже 0,53. завтра перешьюсь и потестирую заново.