Zombain

Korbofos

Выношу на суд своего первенца
Пока для гусеничного робота изготавливаются детали,я решил потренироваться и вот мой уродец

Из датчиков использовал tsopЫ, собираюсь ещё повесить назад tsop. Т.к закладка учебника по C находится на 63 странице, робот пока умеет только отворачивать от препятствий.

Прога

Код:

#include <tiny2313.h>
#include <delay.h>
#define IR1_ON   TCCR0A=0b01000010;
#define IR2_ON   TCCR0A=0b00010010;
#define IR12_ON  TCCR0A=0b01010010;
#define IR12_OFF TCCR0A=0b00000010;
#define START_M1 PORTB.0 = 1
#define START_M2 PORTB.1 = 1
#define STOP_M1  PORTB.0 = 0
#define STOP_M2   PORTB.1 = 0
#define FOWARD_M1 PORTA.0 = 0
#define FOWARD_M2 PORTA.1 = 0
#define BACK_M1   PORTA.0 = 1
#define BACK_M2   PORTA.1 = 1
#define IR3_ON   TCCR1A=0b01000000;
#define IR4_ON   TCCR1A=0b00010000;
#define IR34_OFF TCCR1A=0b00000000;

char tsop1 = 0; // Счётчик импульсов
char tsop2 = 0; // Счётчик импульсов
void main(void)
{
// Crystal Oscillator division factor: 1
#pragma optsize-
CLKPR=0x80;
CLKPR=0x00;
#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
#pragma optsize+
#endif


PORTA=0x00;
DDRA=0b00000011;
PORTB=0x00;
DDRB=0b00011111;
PORTD=0x00;
DDRD=0b00100000;
TCCR0A=0b00000010;
TCCR0B=0b11000001;
OCR0A=0x37;
OCR0B=0x37;
TCCR1A=0b00000000;
TCCR1B=0b00001001;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x37;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x37;
DIDR=0x00;
STOP_M1;
STOP_M2;
FOWARD_M1;
FOWARD_M2;
// Global enable interrupts

while (1)
      {
      delay_ms(100);
      IR1_ON;                          // 1 Пачка импульсов на Tsop1
      delay_us(600);
      IR12_OFF; 
      if (PIND.6 == 0) {tsop1++;}      // TSOP1
      if (PIND.6 == 1) {START_M2;}     // Если нет препятствия GO
      delay_ms(10);
      IR2_ON;                          // 1 Пачка импульсов на Tsop2
      delay_us(600);
      IR12_OFF;
      if (PIND.4 == 0) {tsop2++;}       // TSOP2
      if (PIND.4 == 1) {START_M1;}      // Если нет препятствия GO
      delay_ms(10);
       {
       unsigned int i;                  // 9 пачек импульсов на  Tsop1
       for(i=0; i<9; i++
         {
         delay_us(700);
         IR1_ON;
         delay_us(600);
         IR12_OFF;   
         if (PIND.6 == 0) {tsop1++;}
         }
       }
       delay_ms(5);
       {
       unsigned int j;                 // 9 пачек импульсов на  Tsop2
       for(j=0; j<9; j++)
         {
         delay_us(700);
         IR2_ON;
         delay_us(600);
         IR12_OFF;   
         if (PIND.4 == 0) {tsop2++;}
         }
       }
       delay_ms(5);
      if ((tsop1 < 7)&&(tsop2 < 7))           
        {
        START_M1;
        START_M2;
        }          
      if ((tsop1 > 7)&&(tsop2 < 7))
        {
        START_M1;
        STOP_M2;
        }
      if ((tsop1 < 7)&&(tsop2 > 7))
        {
        STOP_M1;
        START_M2;
        }
       if ((tsop1 > 7)&&(tsop2 > 7))
        {
        START_M1;                    // Тормозим контрвключением
        START_M2;
        BACK_M1;
        BACK_M2;
        delay_ms(250);
        STOP_M1;
        STOP_M2;
        delay_ms(2500);
        START_M1;
        START_M2;
        BACK_M1;                    // Задний ход 
        BACK_M2;
        delay_ms(900);
        STOP_M1;
        FOWARD_M1;
        START_M1;
        delay_ms(50);
        STOP_M1;
        delay_ms(900);
        STOP_M2;
        FOWARD_M1;
        FOWARD_M2;
        delay_ms(2000);
        }

      tsop1 = 0;                       // Сброс счётчиков в 0
      tsop2 = 0;
     }
}

RootAdmin

Во что ж он разовьется к середине книжки? Хотя - главное чтоб к концу не поработил мир.

mattheus

Отличный робот! И быстрый такой, только успевай за ним (глаз да глаз, а то уедет). А чего же он все время на месте крутиться (часто крутиться и ровно не ездит)? Или так задумано?

Korbofos

mattheus писал(а):

А чего же он все время на месте крутиться (часто крутиться и ровно не ездит)? Или так задумано?

Неа так не задуманно) Сейчас как раз над этим работаю! Надо шим добавить! А то при постоянной работе первого колеса и старт стопе второго колеса, второе колесо срывается в букс, в следствии начинаются кружения. Едет он реально быстро на полном ходу табуретки разлетаются)))

Korbofos

Подскажите кто юзает CVAVR ?
Надо сравнить X c диапозом чисел от 5 до 7 как это лучше сделать?
Tак не прокатывает

Код:

x==(5||6||7)

И так тоже

Код:

((x=>5)||(x<=7))

=DeaD=

Korbofos писал(а):

Надо сравнить X c диапозом чисел от 5 до 7 как это лучше сделать?

Что, блин, значит сравнить Х с диапазоном чисел???

Может быть проверить принадлежить ли Х этому диапазону? Или что нужно?

boez

Korbofos писал(а):

Tак не прокатывает

Код:

x==(5||6||7)

И так тоже

Код:

((x=>5)||(x<=7))

Программа всегда делает ровно то, что в ней написано

В первом случае ты написал: сравнить x с логическим или от трех истинных (ненулевых) значений. "истина или истина или истина" равно истина, т.е. не ноль. Т.е. ты просто сравниваешь x с неким ненулевым значением. Это некорректно по сути.

Во втором ты уже ближе к результату. Твое условие в целом истинно, если x больше пяти или меньше семи. Проблема в том, что это истинно всегда

Просто разберись, в чем разница между "и" и "или".

Всегда старайся понять, почему у тебя не работает то, что ты написал.

Korbofos

=DeaD= писал(а):

Может быть проверить принадлежить ли Х этому диапазону? Или что нужно?

Да именно принадлежит ли!

Добавлено спустя 1 минуту 47 секунд:
if(((x>4)&&(x<8)) Вот так пошло!

Добавлено спустя 59 минут 5 секунд:
Сделал с шимом! Покритикуйте код)

Код:

#include <mega32a.h>
#include <delay.h>
// Declare your global variables here
#define IR1_ON     TCCR1A |=(1<<COM1A0);
#define IR2_ON     TCCR1A |=(1<<COM1B0);
#define IR1_OFF    TCCR1A &=~(1<<COM1A0);
#define IR2_OFF    TCCR1A &=~(1<<COM1B0);
#define IR3_ON     PORTA.2 = 1;
#define IR4_ON     PORTA.3 = 1;
#define IR3_OFF    PORTA.2 = 0;
#define IR4_OFF    PORTA.3 = 0;
#define PWM_M1_ON  TCCR0 = 0b01101001; 
#define PWM_M2_ON  TCCR2 = 0b01101001; 
#define PWM_M1_OFF TCCR0 = 0x00; OCR0=0x00;
#define PWM_M2_OFF TCCR2 = 0x00; OCR2=0x00;
#define PWM_M1     OCR0
#define PWM_M2     OCR2
#define FOWARD_M1  PORTA.0 = 0
#define FOWARD_M2  PORTA.1 = 0
#define BACK_M1    PORTA.0 = 1
#define BACK_M2    PORTA.1 = 1


unsigned int tsop1, tsop2, speed_m1 = 0, speed_m2 = 0;
void tsop(void);
void calculation_speed(void);
void speed(void);
void main(void)

while (1)
 {
    tsop();
    calculation_speed(); 
    speed();
    
 }


void tsop(void)
 { 
        unsigned char a, b;
        tsop1=0;
        tsop2=0;
        
        delay_ms(5);
       
        for(a=0; a<10; a++)         // 10 пачек умпульсов на  Tsop1
         {
         delay_us(700);
         IR1_ON;
         delay_us(600);
         IR1_OFF;   
         if (PINB.0 == 0) {tsop1++;}
         }
       
        delay_ms(5);
        
        for(b=0; b<10; b++)      // 10 пачек умпульсов на  Tsop2
         {
         delay_us(700);
         IR2_ON;
         delay_us(600);
         IR2_OFF;   
         if (PINB.1 == 0) {tsop2++;}
         }
 }


id calculation_speed(void)           //Считаем вернувшиеся импульсы и задаём скорость!
 {
     if((tsop1<5)&&(tsop2<5))                                  //speed m1_100- m2_100
     {     
     speed_m1=0;
     speed_m2=0;
     }
     
     if(((tsop1>4)&&(tsop1<8))&&((tsop2>4)&&(tsop2<8)))  // есть препятствие  
     {                                                         //Speed m1_40- m2_40
     speed_m1=1;
     speed_m2=1;
     }
      
     if((tsop1>7)&&(tsop2>7))                                //препятствие близко          
     {                                                                    
     speed_m1=2;                                                   //Speed 0-0
     speed_m2=2;
     }
    
     if((tsop1<5)&&((tsop2>4)&&(tsop2<8)))                         //100-40
     {
     speed_m1=1;
     speed_m2=0;
     }
     
     if((tsop1<5)&&(tsop2>7))                                     //100-0
     {
     speed_m1=2;
     speed_m2=0;
     }
     
     if(((tsop1>4)&&(tsop1<8))&&(tsop2<5))                               //40-100
     {
     speed_m1=0;
     speed_m2=1;
     }

      if((tsop1>7)&&(tsop2<5))                                      //0-100
     {
     speed_m1=0;
     speed_m2=2;
     }
     
      if((tsop1>7)&&((tsop2>4)&&(tsop2<8)))                              //40-0
     {
     speed_m1=1;
     speed_m2=3;
     }
      if(((tsop1>4)&&(tsop1<8))&&(tsop2>7))                                    //0-40
     {
     speed_m1=1;
     speed_m2=3;
     }
     
 }

void speed(void)
{
switch (speed_m1)                                 /100%
 {
  case 0:
  {
   FOWARD_M1;
   PWM_M1_ON;
   if ((PWM_M1==0x00)||(PWM_M1<0xFF))          // если меньше 100%
   {
   PWM_M1++;                                  //Увиличить заполнение шим на 1 за цикл
   }

   if (PWM_M1==0xFF)
   {
   PWM_M1=0xFF;
   }                                               //M1
   break;
  }

  case 1:                                      // 40%
  {
  FOWARD_M1;                                   
  PWM_M1_ON; 
   if ((PWM_M1==0x00)||(PWM_M1<0x64))          //если меньше 40%
   {
   PWM_M1++;                                   //+1 за цикл
   }

   if(PWM_M1==0x64)
   {
   PWM_M1=0x64;
   }
  break;
  }

  case 2:
  {
  FOWARD_M1;
  PWM_M1_OFF;
  break;
  } 
  
  case 3:
  {
  BACK_M1;
  PWM_M1_OFF;
  break;                                     //доделать
  }
 }
switch (speed_m2)
 {
  case 0:
  {
   FOWARD_M2;
   PWM_M2_ON;
   if ((PWM_M2==0x00)||(PWM_M2<0xFF))          // если меньше 100%
   {
   PWM_M2++;                                //Увиличить заполнение шим на 1  за цикл
   }

   if (PWM_M2==0xFF)
   {
   PWM_M2=0xFF;
   }
   break;
  }

  case 1:
  {
  FOWARD_M2;
  PWM_M2_ON; 
   if ((PWM_M2==0x00)||(PWM_M2<0x64))     // 40%       
   {
   PWM_M2++;                               //Увиличить заполнение шим на 1  за цикл
   }                                          

   if(PWM_M2==0x64)
   {
   PWM_M2=0x64;
   }
  break;
  }

  case 2:
  {                                             //M2
  FOWARD_M2;
  PWM_M2_OFF;
  break;
  } 

  case 3:
  {
  BACK_M2;
  PWM_M2_OFF;
  break;
  }
 }

}

Korbofos

Собираю гусеничную платформу

Весь процесс встал на изготовлении ведущих осей...
Обращался к токарям не могут выдолбить в центре оси квадрат. Посоветуйте как обойти эту проблему?

Michael_K

что за материал?

Сделайте круглую дырку внатяг и винтиком сбоку

Strijar

Korbofos писал(а):

Обращался к токарям не могут выдолбить в центре оси квадрат. Посоветуйте как обойти эту проблему?

Я восстанавливал шестигранник сорваный "в ноль". Залил эпоксидки с наполнителем "серебрянка" и вставил ключ смазанный маслом. Когда застыло - аккуратно раскачивая ключ вытащил.

Korbofos

Michael_K писал(а):

что за материал?

Сталь ст 40

Michael_K писал(а):

Сделайте круглую дырку внатяг и винтиком сбоку

Да думаю так лучше будет.

Добавлено спустя 13 минут 16 секунд:

Strijar писал(а):

Я восстанавливал шестигранник сорваный "в ноль". Залил эпоксидки с наполнителем "серебрянка" и вставил ключ смазанный маслом. Когда застыло - аккуратно раскачивая ключ вытащил.

Прикольно, а как по прочности?

setar

перезалейте картинки на форум
во первых вся верстка едет, во вторых на бесплатных обменниках скоро картинки не будет...

Korbofos

setar писал(а):

перезалейте картинки на форум
во первых вся верстка едет, во вторых на бесплатных обменниках скоро картинки не будет...

Куда например?

Radist

Прямо сюда. Ниже окна для ввода текста есть вкладка "Добавить вложение". А там разберетесь.

roboforum.ru

Zombain

Кто сейчас на конференции