ORFA Motors driver

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск


Коротко об управлении коллекторными двигателями

Коллекторные двигатели постоянного тока управляются подачей фиксированного напряжения в постоянном или ШИМ-режиме в одном из двух возможных направлений (в прямом и обратном). В ШИМ-режиме напряжение подаётся прямоугольными импульсами, ширина которых к длине шага называется скважность. При скважности 100% на двигатели подаётся постоянное напряжение. ШИМ повсеместно используется вместо регулировки напряжения на двигателе для того, чтобы минимизировать неэффективные потери (повысить КПД) и нагрев частей драйвера. С помощью регулировки скважности можно в некотором диапазоне добиться управления скоростью вращения двигателя.

Драйвер коллекторных двигателей

Драйвер позволяющий управлять драйвером коллекторных двигателей, подключаемым к порту RoboMD2 контроллера.

В этом драйвере всегда 4 регистра. Далее будем считать, что начальный регистр этого драйвера - AA, второй регистр BB, третий CC, четвертый DD.

Типы запросов (регистр, данные…):

  1. AA M1 — установить скважность ШИМ первого двигателя в M1.
  2. BB M2 — установить скважность ШИМ второго двигателя в M2.
  3. CC D1 — установить направление включения первого двигателя в D1 (0/1).
  4. DD D2 — установить направление включения второго двигателя в D2 (0/1).


Примеры

ВНИМАНИЕ! Все команды должны оканчиваться переводом строки, который означает окончание команды и передачу её на исполнение!

Включаем левый двигатель на 50% скважности в обратном направлении

Запрос:

L40
S40 0C 7F S40 0E 01 P

Ответ:

L40
SWAASWAAP

Разбор:

  • Первый запрос - L40 - установить адрес локального устройства в 0x40. Ответ - L40 - адрес установлен. (Можно не делать, если вы уже установили адрес локального устройства ранее).
  • Второй запрос - S40 0C 7F S40 0E 01 P - отправим в устройство 0x40 номер регистра 0C и ШИМ 0x7F - установить на первый двигатель ШИМ скважностью 0x7F, далее вторая часть команды - снова обратимся к устройству 0x40 но уже с номером регистра 0E и направлением 0x01 - установить на первый двигатель обратное направление вращения 0x01, P - конец запроса. Ответ: SW - начали запись в устройство, AA - подтверждения записи 2 байт в устройство, потом опять начало записи SW, еще два байта AA и в конце P - конец ответа.