OR-TT-DiaNa

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск

О проекте

Мобильный робот OR-TT-DiaNa создаётся для отработки навигационных алгоритмов.

Название OR-TT-DiaNa в развернутом виде Open Robotics - Tamiya Tracks - Diagram Navigation.

В качестве электронной платформы используются модули открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics

  • OR-AVR-M32-D
  • OR-MD2-2A-12V-CP

Компоненты и цены

  • Модули Open Robotics:
    • OR-AVR-M32-D (~25$)
    • OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)

Цели проекта

  • Построение платформы на полностью покупных элементах с минимальными работами напильником
  • Изучение возможностей модулей Open Robotics
    • Взаимодействие с Компасом - Планируется
    • Взаимодействие с Сонаром - Планируется
    • Взаимодействие с ИК дальномером - Планируется
    • Управление сервоприводом - Планируется
    • Отработка взаимодействия с модулями других проектов по RoboBus
  1. Програматор STK500 из проекта МиниБот подключен. Программирование проведено. - Успешно
  2. Модуль RoboRF-Uart-USB из проекта МиниБот в режиме Uart-USB. - Успешно c небольшими доработками
  3. Модуль RoboRF-Uart-USB из проекта МиниБот в режиме Uart-RoboRF. - Планируется
  • Отработка навигационных алгоритмов
    • Построение карты замкнутого пространства на основе Диаграмм направленности(DN)
    • Узнавание помещения на основе DN
    • Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути) на основе DN
  • Взаимодействие с ПК
    • Отработка механизма передачи данных на ПК
    • Реализация визуального отображения на ПК
  • Подбор оборудования и Изучение GPS навигации

Описание алгоритмов

Диаграммы направленности(DN) Обсуждение Необходимое оборудование: Дальномер, Компас

  1. Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
  2. Дальномер сонар(SRF08) макс дальность 6 метров, точность 3 см.
  3. GPS модуль (опционально)

Road Map

Project Blog

Неделя 916

  • 14.04.2009 - Получил OR модули на почте.
  • 15.04.2009 - Начал формирование целей - задач - алгоритмов в Вике.
  • 16.04.2009 - Установка софта(свеженький комп)
    • Драйвера FDTI
    • Bascom-AVR
    • AVRStudio
    • WinAvr
    • CVAvr

Подключение програматора STK500 от MiniBot v.1 к OR конторллеру. Необходимо снять джампера питания +3 и +5. Питание идет с программатора.

Настроил AVRStudio на STK500, считал сигнатуру и фьюзы, залил тестовую прошивку. Все Ок!!!

Неделя 917

  • 21.04.2009 Заморгали диодами, получили данные с CMPS03. Т.к. Железного компаса нет, пока не оценить насколько правильные.

Ну и uart работать заставить пока не удалось ...

  • 22.04.2009 Пытался сжечь неправильной расплюсовкой разъема питания ))) пошел дым ... выдернул ... вроде работаета )))

Борюсь с uart и i2c ... какие то проблемы непонятные ... выдержки из форума )))

Проблема с неработающим uart на первый взгляд решилась перестановкой джамперов с режима S на M, данные пошли.

Но тут же возникла проблема работы программы см приложение. Краткое описание:

  1. Пишем в uart
  2. зажигаем диод
  3. читаем i2c
  4. пишем прочитаное в uart
  5. если прочитаное не 0 зажигаем второй диод
  6. гасим диоды и на начало.

Когда подключен программатор или блок питания весь цикл проходит без проблем.

Когда подключаем Модуль RoboRF-Uart-USB из проекта МиниБот в режиме Uart-USB, выполняется только первые 2 пункта. Т.е. виснет на чтении i2c.

Не пойму это я криво i2c читаю или RoboRF-Uart-USB криво на i2c действует!!!

Изучил схему ... Радиоканал 2.4ГГц ZigBee для МиниБота
RoboBus 10 SDA -> mega8 PD2 -> cc2500 CDO2
RoboBus 11 SCL -> mega8 PB1 -> cc2500 CS
А на программаторе cc2500 в наличии нет ...

По результату общения с EdGull'
"Мегаплата" не полностью совместима с RoboBus, как результат она давит i2c.

  1. Решение Аппаратное: отрезать ноги 10 и 11
  2. Решение Программное: эти ноги (PD2 и PB1 ) перевести на вход.

При этом работа в режимах:

  1. режим USB - Uart Minibot - не пострадает
  2. режим USB - Uart Mega8 - cc2500 - не пострадает
  3. режим Minibot - Uart Mega8 - cc2500 - не пострадает
  • 23.04.2009 Купил второй USB кабель что бы прошить код в "Мегаплату", но он оказался битым )))

Написал поддержку SRF08 и I2C-It. Читаю справочник по геометрии ... много думаю )))

  • 24.04.2009 Изучал дорожки "Мегаплаты", на основании схемы [1] были сделаны предположения картинка [2]

- Красный - 10 SDA два реза и две сопли
- Синий - 11 SCL один рез и одна сопля
- Желтый - 8 место под джампер не нашел

Неделя 918

  • 27.04.2009 Надрезы сделаны, паять ничего не стал, пока в этом нет необходимости. i2c заработало, данные с CMPS03 получены.
Cmps result.jpg
  • 29.04.2009 Поставил C#, ознакомился, непривычно но жить можно ))) написал свою первую программу на шарпе. Программа читает ком порт и выводит на экран. Передал данные с измерениями компаса от OR до программы. Примерно прикинул структуру данных.