Инварианты геометрических тел, устойчивые к помехам и искажениям

Базовая важная точка объекта - центр тяжести, это сумма всех векторов из начала координат ко всем точкам объекта, деленная на количество таких точек.

Момент инерции - сумма расстояний от центра тяжести до всех точек объекта.

Момент инерции относительно прямой - сумма расстояний от всех точек объекта до этой прямой.

Вектор главной оси - прямая проходящая через центр тяжести объекта, момент инерции относительно которой минимален.