 |
roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
=DeaD= » 19 июл 2011, 18:37
Vovan писал(а):Я пока не очень догадался какие это дает преимущества и дает ли ваще, но что-то в этом есть
Kulverstukas » 17 окт 2014, 21:30
спасибо =DeaD=
void vperiod () {m2++; m1++; shag2++; shag1++; move_1mot(); move_2mot();}
void levo () {m1--; m2++; shag2++; shag1--; move_1mot(); move_2mot();}
void pravo () {m1++; m2--; shag1++; shag2--; move_1mot(); move_2mot();}
void nazad () {m2--; m1--; shag2--; shag1--; move_1mot(); move_2mot();}
void move_1mot () { здесь выставляю следующее положение левого шаговика
}
void move_2mot () { здесь выставляю следующее положение правого шаговика
}
void analiz () {
if (range90>20 && range160>20 && range20>20) vperiod ();
if (range90>20 && range160<20 && range20>20) levo();
if (range90>20 && range160>20 && range20<20) pravo();
if (range90>20 && range160<20 && range20<20) vperiod();
if (range90<20 && range160>20 && range20>20) levo();
if (range90<20 && range160<20 && range20<20) { for (int i=0; i<80; i++) nazad (); servo_scan(); for (int i=0; i<80; i++) {levo();} servo_scan(); range90=range90-10;}
if (range90<20 && range160>20 && range20<20) pravo();
if (range90<20 && range160<20 && range20>20) levo();
}
void servo_scan () {
if (ugol_servo==160) ugol=-5;
if (ugol_servo==20) ugol=+5;
if (ugol_servo==20) range20=ultrasonic.Ranging(CM);
if (ugol_servo==90) range90=ultrasonic.Ranging(CM);
if (ugol_servo==160) range160=ultrasonic.Ranging(CM);
ugol_servo=ugol_servo+ugol;
motor.write(ugol_servo); //устанавливаю серво в следующее положение
}
void loop() {
schet1++;
analiz();
if (schet1==25) {servo_scan(); schet1=0; } если так не сделать серва носится ненормально
По другому не понял как это отрегулировать.
}
Myp » 18 окт 2014, 12:01
Kulverstukas » 19 окт 2014, 11:50
void servo_scan () {
if (ugol_servo==165) {ugol=-15; Serial.println();}
if (ugol_servo==15) {ugol=+15; }
if (ugol_count==10) count_range=-1;
if (ugol_count==0) count_range=+1;
delay (200);
range[ugol_count]=ultrasonic.Ranging(CM);
delay (100);
Serial.print(ugol_servo);
Serial.print(" ");
Serial.print(ultrasonic.Ranging(CM));
Serial.print(" ");
motor.write(ugol_servo);
delay (180);
ugol_servo+=ugol;
ugol_count+=count_range;
}
void loop() {
for (int i=0; i<11; i++) servo_scan();
}
Kulverstukas » 20 окт 2014, 15:47
, смотря от чего мерять, учитывать ли внутренности головок и т.д.) В общем и целом выяснилась и так понятная "в догадках" теория. Для ультразвукового датчика камнем преткновения являются углы. при движущейся платформе, с первого раза, без мониторинга значений можно не понять ибо датчик успеет сделать несколько измерений прежде чем возникнет ситуация когда он (робот) сможет столкнуться и одно из значений точно будет верным. Что касается самого эксперимента. Таблицы здесь почему то всегда сбиваются, вставлю картинкой (УЗ-Ультразвуковой цифровой датчик ОПТ-оптический датчик шарп, аналоговый. Дистанция в сантиметрах, измерение "туда" это движение серво от 165 градусов (справа) до 15 градусов (слева) против часовой стрелки, так как конечные углы по 2 раза не сканируются то в этих местах нет значений.) Myp » 20 окт 2014, 15:59
Kulverstukas » 20 окт 2014, 16:55
Myp » 20 окт 2014, 17:28
Kulverstukas » 22 окт 2014, 14:05
Kulverstukas » 27 окт 2014, 10:30
Но как мне кажется что если бы да так все время (то есть каждое измерение) выглядело бы так пространство то уже было бы не плохо. на самом деле это одно из 15 замеров. Саму картинку (график построенный в Excel) портят некоторые значения выбивающиеся из графика. Kulverstukas » 31 окт 2014, 18:55
#include <CyberLib.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
#define size_buff 5 //размер массива sensor
uint16_t sensor[size_buff]; //массив для хранения замеров дальномера
//**********Переменные*****************************
byte ugol=15;
byte ugol_servo=90, count_range=1, ugol_count=5, but1; /* кнопка запуска измерений but1 1 bit new state 2-bit old stste*/
int shag1=1, shag2=1, range[11], x, y, schet1=1;
// градусы 165 150 135 120 105 90 75 60 45 30 15 //Для расчета координат по Х
int sinus[11]={-124,-111,-91,-64,-33, 0 , 33, 64, 91, 111, 124}; //Значения синуса и косинуса умноженные на 128 чтобы без запятых и можно потом Х и У
// градусы 165 150 135 120 105 90 75 60 45 30 15
byte cosinus[11]={33, 64, 91, 111, 124,128, 124, 111, 91, 64, 33}; //для расчета координат по У
//****Функция рачета расстояния с сортировкой неверных значений из CyberLib**********
uint16_t GetDistance()
{
uint16_t dist;
for (uint8_t i = 0; i < size_buff; ++i) //производим несколько замеров
{
D2_High; delay_us(10); D2_Low; //запустить измерение
dist = pulseIn(3, HIGH, 12000); //считываем длительность времени прохождения эха, ограничить время ожидания
if(dist==0) dist=12000; // 12000 микросекунд = 206 сантиметрам
sensor[i]=dist; //сохранить в массиве
delay_ms(40); //задержка между посылками
}
dist=(find_similar(sensor, size_buff, 58))/58; //фильтруем показания датчика и переводим в см
return dist;
}
Servo motor; // инициализируем серво мотор (добавляем его в программу)
void setup() {
Serial.begin(9600); //скорость серийного порта, для сброса значений на экран компьютера
motor.attach(12); //серво вешаем на 12 ногу
delay(200);
motor.write(ugol_servo); //задано в переменных изначальный угол = 90 градусов
delay (200);
D2_Out; D2_Low; //пин trig ультразвукового сонара
D3_In; //пин echo ультразвукового сонара
pinMode(8,INPUT); // прикрепляем кнопку запуска измерений
delay (2000);
}
void XY_range () {
x=10000+range[ugol_count]*sinus[ugol_count]; // здесь координата хранится в раз 128 больше
// 10000 добавил чтоб координата была положительной... можно не ставить..... эта задача только в зародыше
Serial.print(x);
Serial.print(" ");
y=range[ugol_count]*cosinus[ugol_count]; // здесь координата хранится в раз 128 больше
Serial.print(y);
Serial.print(" ");
Serial.println();
delay (1);
}
void servo_scan_all () {
for (int i=0; i<20; i++) servo_scan();
} // запускаем серву на измерение 90 105 120 и так до 165 потом назад до 15 градусов и снова до 90
void servo_scan () {
if (ugol_servo==165) {ugol=-15; } // если серво дошла до конца то разворачиваем назад
if (ugol_servo==15) {ugol=+15; } // если серво дошла до 15 то разворачиваем назад
if (ugol_count==10) count_range=-1; //здесь храним порядковый номер угла 0-15 1-30 2-45......10-165
if (ugol_count==0) count_range=+1;
/******************проводим 5 измерений подряд чтобы увидеть погрешности измерений***********/
uint16_t dist=GetDistance(); //производим замер дистанции
range[ugol_count]=dist;
delay (3);
Serial.print(ugol_servo);
Serial.print(" ");
Serial.print(dist);
Serial.print(" ");
XY_range();
motor.write(ugol_servo);
delay (50);
ugol_servo+=ugol;
ugol_count+=count_range;
}
void loop() {
but1=bitWrite(but1, 1, digitalRead(8)); //записвываем в первый бит состояние кнопки
if (bitRead(but1,1) && bitRead(but1, 2)) { servo_scan_all();} //проверяем второй бит и сравниваем его с первым
but1=bitWrite(but1, 2, bitRead(but1, 1)); //записываем во второй бит состояние первого, таким образом если кнопка уже нажата, то второй раз измерение не запустится. (хотя читал это здесь и анализировал, где то есть косяк.. но работает!
} Kulverstukas » 02 ноя 2014, 03:55
http://habrahabr.ru/post/200074/ Kulverstukas » 10 ноя 2014, 00:27
Kulverstukas » 02 ноя 2015, 00:55
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0