roboforum.ru

[EDV]

Хочу продемонстрировать новое виде с моим роботом, в котором показано позиционирование робота с помощью “Navigate by map”. Это первый эксперимент, и алгоритм пока что не может ходить по сложным лабиринтам, но скоро и это будет реализовано.

[EDV]

Эксперимент по автономному управлению роботом по карте в режиме эмуляции.

Вначале робот планирует маршрут от своего текущего местоположения до целевой позиции (большой зелёный круг) и затем робот начинает двигаться к промежуточной точке маршрута (большой красный круг). Когда промежуточный пункт достигнут, робот получает направление на следующий и так далее пока робот не окажется в конечном пункте.

[avr123.nm.ru]

Поздравляю - чую что круто, но сам не понимаю ничего.

[RealRobot]

А если окружение будет не такое высококонтрастное, заблудиться?

[EDV]

Поздравляю - чую что круто, но сам не понимаю ничего.

А что тут понимать - скоро сбудется мечта любого хоббиста-робототехника: типа ткнул курсором в карту, и робот по визуальным ориентирам (которые запомнил ранее) самостоятельно добрался до места назначения. Причём дополнительной подготовки для внешнего вида комнат (специальных маяков) этот метод не требует. Просто покатался роботом по комнатам (в режиме “Marker mode”), программа сама составила карту топологии квартиры, и затем переключаем в режим “Navigation by map” и робот, распознавая ранее записанные образы, определяет своё местоположение на топологической карте

[=DeaD=]

Надо только с препятствиями что-то придумать. Сейчас, я так понимаю, только по белому пятну подсветки определяется что-то мешающее? Ну или еще можно определять препятствие по "пытаемся ехать, а не движемся"

[EDV]

А если окружение будет не такое высококонтрастное, заблудиться?

У алгоритма AVM естественно есть ограничения по запоминанию исходных изображений. Итак, AVM не любит высокочастотных текстур (так что обклеивать стены в мелкую черно-белую клеточку не советую). Так же не возможно запомнить с помощью AVM чистый лист бумаги или белую стену, что бы алгоритму было за что зацепиться, на стенах обязательно должно что-то быть изображено (ну картины там всякие висеть должны, мебель стоять), и что бы как можно меньше повторяющихся текстур (иначе будет присваивать одни и те же координаты в разных частях комнаты/квартиры).

>> Надо только с препятствиями что-то придумать

Можно к общему арсеналу определения препятствий по изображению приплюсовать определение препятствий с помощью датчиков (завести в алгоритм соответственный внешний сигнал) .

[Duhas]

EDV, а не пробовали воткнуть фильтр в частотной области ? может поможет с такими текстурами ?

[EDV]

Я пробовал экспериментировать с различными фильтрами: размыть изображения Гаусс фильтром (Smooth-GAUSSIAN), морфология – (Erode/Dilate). Результат один и тот же – алгоритм AVM начинает работать с обработанным изображением хуже, чем с исходным. Причина – вместе с шумами фильтры удаляют часть полезной информации, и это влияет на распознавание в худшую сторону.

[=DeaD=]

EDV, а не пробовали воткнуть фильтр в частотной области ? может поможет с такими текстурами ?

А что может помочь работать со стеной а-ля "шахматная доска" или "белая бестекстурная" ?

Имхо при подходе с AVM - ничего. Никаких конкретных локальных образов выделить в принципе нельзя, тут надо менять подход на какой-то другой, способный работать с огромным количеством одинаковых feature-point и распознавать уже структуру их расположения.

[Duhas]

ну высокие частоты мона размыть по идее чтобы не глючило АВМ.. а то я на старой версии видел что как оно восприняло пестрые обои )

[=DeaD=]

А что, оно мешает распознаванию других образов?

[Duhas]

оно заглючивает алгоритм как я понимаю )у меня оно на стене пестрйо распознавало с пару десятков предварительно обученных лиц.. ну в смысле 1 лицо, но находило его сразу в куче мест.. на сколько я помню

[=DeaD=]

Так это алгоритм значит даёт ложные срабатывания на сложных структурах и всё, чего их сглаживать то?
Тут алгоритм надо править.

[Duhas]

не каждый алгоритм мона исправить до конца.. я предложит, может EDV заинтересуется