roboforum.ru

[Yuraskas]

2SMT: Я думаю, чёрную стену ИК-бампер на ТСОПе вполне разглядит, если это будут обои или другой гладкий материал, а вот чёрный ковёр - не уверен. Но по идее наверное хватит ИК-бампера...

[EdGull]

я для этих целей буду ставить шарп на серве

[yak-40]

я для этих целей буду ставить шарп на серве

Ну или два шарпа по бокам тоже наверное решат проблемму.

[SMT]

ИК дальномер Шарп? Ему безразличен цвет поверхности?

[yak-40]

ИК дальномер Шарп? Ему безразличен цвет поверхности?

Практически безразличен. Хотя на чёрное матовое он тоже плохо реагирует.

[SMT]

Вот так выглядит график измерения расстояния от метра до нуля на GP2Y0A02 (от 0.2м до 1.2м). Как понять, что после завала 20 см расстояние не увеличивается, а продолжает уменьшаться?
Если попеременно измерять двумя шарпами (второй на короткие расстояния) чтобы не мешали друг другу - выключать их как-то периодически (мосфетом?)? Можно конечно на серву под горизонтальным углом из оптические оси направить.

-измерения-расстояния.jpg (21.53 КиБ) Просмотров: 3105

[=DeaD=]

А разве шарпы друг другу мешают?

[EdGull]

просто нужно поставить шарп в глубь робота на 20см

[SMT]

2=DeaD=: насколько я понял, они работают по одному принципу (ИК) и должну вроде мешать друг-другу
2EdGull: робот размером 20х25 см - даже если в середину поставить не получится видеть слева-впереди-справа.

[=DeaD=]

Это теоретически, а практически интересно - правда или нет? Там же линзы могли быть изготовлены так, что не мешает?

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Точнее не линзы, а линейные сенсоры.

[yak-40]

У шарпов достаточно острый угол направленности, поэтому мешать не должны.
Надо ставит шарпы от 10-60 см. Тогда их легче внутрь углубить.

[SMT]

Угол действидельно острый - сегодня померил. Замечает карандаш на удалении метра. Если карандаш двигать (словно серва поворачивает дальномер и в угол обзора попадает тонкий предмет), распознавание происходит только когда карандаш находится в зоне не менее 40мсек - как и указано в ДШ.

Приведу еще график измерения из ДШ - тоже похож снимок с осциллографа

-измерения-расстояния-ДШ.jpg (19.45 КиБ) Просмотров: 3011

Заказал 3-30 см дальномеры. Этот дальнобойный планировал для соревнований использовать.

[yak-40]

распознавание происходит только когда карандаш находится в зоне не менее 40мсек - как и указано в ДШ.

Это хороший аргумент против расположения шарпа на серве. Лучше не экономить, и ставить два.

[SMT]

Чтобы робот не простаивал между делами, нужно сделать радиальную щетку - без нее плохо. С утра - перед работой - сделал первый вариант. Использовал механику из привода лотка CD-ROM-а. Ничего дорабатывать не пришлось - медную жилу из трехжильного электрокабеля протолкнул в готовое отверстие в оси шестеренки, сверху к ней приклеил термоклеем кусок изоляции с этой-же жилы - удобно регулировать высоту оси щетки (потом можно завиксировать клеем или просто изогнув). Основание усов щетки также сделал из куска жилы, прикрепив термотрубкой пучки щетины от щетки.

Результат - мотор слабый, усы щетки должны быть или гибкие (чтобы не зацеплялись намертво), или на шарнирах, чтобы щеточки разлетались под действием центробежной силы и складывались при столкновении с препятствием.
Положтельный эффект тем не менее есть - чистит возле плинтуса хорошо.

[galex1981]

Если нужно, конечно, можно мотор и мощнее взять