roboforum.ru

[Линден]

Что-то непонятно, как оно ходить будет вперед, если все ноги будут толкать только вверх / вниз?

Это что будет, паук типа Шалтай?
Я бы сначала мотор с редуктором сделал, а потом вокруг этого уже лепил остальной обвес. Потому что может просто не подойти по габаритам к имеющемуся уже каркасу.
По поводу коленвала, если конечно шалтайский клон, угол между средним и крайним коленом должен быть 90 градусов, вот на этом видео правильный расклад.

[MegaBIZON]

Ну вот и поглядим, чё )

[XEOn8]

Должна по итогу получиться шестиногая таракаха. Трудность в том, что идея была в 2007м и сейчас пока собирал понял, что суть её уже не помню. Копировать что-то из уже готового не хочется(впрочем все механизмы не рассматривал, некоторые не понял, и при таком обилии не удивлюсь если получится повтор). Идея в том, чтобы использовать одновременно и поступательное движение и колебательное, а дополнительными рычагами реализовать движения лапок вперед-назад. Тогда же в 2007м я сделал модель этой конструкции, а как оно работало уже не помню. Буду думать, пробовать.

По поводу того, что стоило бы начать с редуктора - я полностью согласен. Но увы, из чего было(впрочем ничего не было), из того и делаю. Я в Москве случайно оказался, у меня кроме ноутбука и сумки вещей ничего до начала сборки не было. Квартира съемная, стратегического запаса мелочей и разного хлама как дома в наличии нет, как и инструмента, покупаю по ходу дела. Сегодня куплю моторчики, шестерни и что еще полезное увижу, буду дальше делать.

[MegaBIZON]

Таких долгодолгостроев нет даже у меня! ))
Совет: лучше похорони. Всё не так как положено: начал не с начала (а надо да, с редуктора), принцип вобщем-то галимый, да и тот уже не помнишь.
Впрочем фигли, доделывай, получится круто!
хммм....

[Линден]

Да погоди хоронить, может там, наоборот, будет свежая идея.

Я тут выскреб пару вечеров полусвободных, доделал ходовую роботу и увидел, что он не пойдёт )))
Центр тяжести слишком высоко, лапы узкие, ноги длинные. Стремится перевернуться, на одной ноге стоит с трудом.

Сейчас уже распаял часть конструкции, переделал редуктор так, что мотор находится снизу.
Думаю, когда доделаю, пойдет спокойно. А эти фотки и видео на память

[XEOn8]

Линден
Быть может нужно применить еще пару тяг для поворота стоп? Чтобы наклоны ног не стремились перевернуть всю конструкцию?

[Линден]

Если я правильно понял, ты предлагаешь сделать ступню, которая всегда будет горизонтальна. Но дело не в этом.
Просто центр тяжести очень высоко + ноги слишком длинные. Он набок валится. Да и вообще в любую сторону валится.

Мотор должен быть в самом интересном месте, то есть внизу. А сейчас он даже выше центра.
+ Ноги короче.
+ Ступни пошире.
+ Шаг короче.

И пойдет как миленький. А то, что его немного колбасить будет при ходьбе из-за не совсем горизонтального расположения ступни - это ничего.
Вот этот же ходит:

[MegaBIZON]

Но мысль ващето правильная. Тангаж ступни надо бороть..

[Линден]

Я не спорю. Но для конкретно этого случая особой надобности нет. Только усложнит конструкцию.

[MegaBIZON]

вот и поглядим, есть надобность усложнять конструкцию, али же нет..

[XEOn8]

Как выяснилось в магазине не оказалось ремкомплектов для аудиотехники(шестеренок и пасиков) на которые я рассчитывал. Больше нигде не нашел. Зато в соседнем нашел вот такую мегаштуку:

К сожалению в одном единственном экземпляре

Пока думал как продолжить механизм, решил научить шевелиться его самостоятельно, чтобы можно было проверять идеи в динамике. А то двух рук категорически не хватало. Получилось пока так:


Теперь сижу, медитирую, временами примеряю разные варианты, жду озарения.
http://www.youtube.com/watch?v=KvbWQYB1C9w&feature=youtu.be
Что-то видео с помощью тега youtube не втыкается. Как вы это делаете?

Да, скорее всего эта штука никуда не пойдет. По многим причинам. Но шевелиться как-то так, чтобы она хоть прикидывалась, что идет я её заставлю Ошибки учту при сборке следующей.

[MegaBIZON]

всмотрись - она у тебя идёт боком.
Как ты и опасался, у тебя получилось повторение ))


Добавлено спустя 36 минут 1 секунду:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
и да, ютумба встраивается таким мокаром:

Безымянный.png (7.27 КиБ) Просмотров: 5885

копируешь часть адреса, начиная от знака "=" до "&", и этот кусок суёшь в тег "ютумба"
вот эту - KvbWQYB1C9w
Получается так:

[XEOn8]

Да, тоже вчера понял, что какой-то нежизнеспособный крабомутант получился. При той конструкции, которая есть сейчас оно никуда не убежит т.к. эти шатуны не планировались как ноги, держать не будут. Да и колена на коленвале слишком большими вышли. И способ крепления шатунов на нём совершенно неприемлем. И длина их слишком велика.. И вообще я как-то не хотел, чтобы оно боком передвигалось. В общем теперь буду делать что-то новое с нуля из свежих мыслей, в этот раз с учетом расположения моторчика и его возможностей.

[MegaBIZON]

эк тебя пропёрло-то ))
и это хорошо.

[Линден]

Че-то ленюсь заниматься роботом последнее время.
Переделал его, он пошел, но пока полностью не готов, только каркас и ноги.
Доведу до ума - выложу картинки.

Сейчас вот сижу и думаю. А никому такая мысль в голову не приходила - по поводу механики паука?
Картинку приложил... Надеюсь, понятно. Лапы крутят кривошипы. Лапы двигаются по окружности, если смотреть сбоку. Как лодка на вёслах в уключинах. Т.о. паук будет двигаться ровно последовательно, без вихляний. Всегда стоит на 3 ногах. Проходимость - в зависимости от радиуса кривошипа и отдалённости кривошипа и точки опоры от "уключины". И конструкция вроде простая. Передачу момента между средними и передними / задними может осуществляться шестерней - на рисунке это звездочки. Можно и из скрепок сделать 4-6 лопастные лепестки.
Что скажете, рабочая схема?