roboforum.ru

[Vovan]

Думаю втулки не годятся. Втулки конечно могут перемещаться по круглому стержню, но они же и вращаться на нем будут. А судя по конструкции оригинала, "тяги" линейно перемещаться могут, но не могут вращаться вокруг продольной оси. Если б втулка была с квадратным отверстием, равно как и тяга квадратного сечения - тогда другое дело.
Если конечно Dmitry__ об этих линейных перемещениях, которые типо пазов в тягах.

[Dmitry__]

Да, я о них. Вращение надо убирать, согласен. Можно такие 2 направляющие ставить для этого. Тут надо уже плотно моделировать в 3д. А еще надо попробовать пайку твердыми припоями, очень надежное соединение, но не знаю что будет с зеркалом направляющих при 750 градусах. Можно флюсом покрывать или песком засыпать, чтоб не окислялось. Пока это все бредовые идеи.

[Vovan]

Ага, я вот тоже тут эскизы бацаю адаптирую под всё что ты перечислил, но пока успехов мало...
А ещё на эскизах никак не могу поймать пропорции: то шатун слишком длинный, то диаметр водителей шатуна велик, что ноги аж выворачивает наизнанку ... Вобщем масштаб\пропорции пока не словил... Ты там указывал кое какие (6мм например), но этого мало... Кароче построю схему - вроде намано. Начинаю двигать - ужос! Ноги как у балерины задираются Ну буду всё равно по возможности "изобретать велосипед"...

[Dmitry__]

Vovan, я отмоделирую, все выложу тут. Могу экспортировать в чертеж. И помоделирую твою идею с одним кривошипом. В голове не готов все это воображать, т.к. очень близок к 3д модели, ленивый я

Добавлено спустя 1 минуту 3 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Мне кажется, что с одним кривошипом будет лучше проходимость, лапы выше поднимает, или навернется
Во

[Dmitry__]

Вот такой шарнир в лапах, которые зафиксированы верхним рычагом к верхней половине корпуса:

Внешний диаметр отверстия 2мм. Внутр. диаметр (под гвоздь) 1.2 мм. глубиной около 0.5 мм.
Причем бочка шарнира параллельна горизонту.

[MegaBIZON]

ты как диплом готовишь ))

[Dmitry__]

ты как диплом готовишь ))

Да и не говори, сам себя за это ненавижу

В общем, отмоделилось только с определ. костылями. Без люфтов - все плохо.
Работает, прям как я и думал

[Michael_K]

ну, от люфтов-то можно избавиться просто конструкцией шарниров....
а вот от скольжения по полу - всю кинематику менять...

[Dmitry__]

ну, от люфтов-то можно избавиться просто конструкцией шарниров....

Я в том смысле, что программа отказывается моделировать безлюфтовую кинематику спайдера. Если делать совмещение плоскостей (как я вижу эту кинематику, например, штырь фиксирует рычаг в лапе - есть только 1 степень свободы: вращение), то программа при моделировании выдает ошибку, т.к. не может переместить рычаг из-за изменения угла между совмещенными плоскостью и осью. В реальном спайдере это не проблема, т.к. там все в люфтах. Вот и приходится вводить костыли: привязывать не плосость - ось, а плоскость - точка.
Кста, в спайдере есть 2 момента с шарнирами, я сначала не заметил их, а после моделирования полез более точно изучать спайдера. 1 скриншот такого шарнира показал. 2-й: рычаг лапы, который линейно перемещается (с пазом) скользит не по плоскости, а по радиусу изгиба с малым углом наклона. Я его не заметил при оцифровке,

[Michael_K]

Все правильно - эта игрушка на люфтах вся работает (как и многие другие)...
По идее, шарнир "верхний рычаг - паз" несложно переделать более "красиво".
Да и шарниры на лапу - можно повыдумывать...

Добавлено спустя 9 минут 53 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Например так:

hexbug2.GIF (5.19 КиБ) Просмотров: 3192

И пожестче будет (потому что вращение на нижний шарнир будет не черз лапу передаваться, а через стойку) и люфты можно минимизировать.
В ноге, если забить на вращение самой лапы вдоль своей оси, можно для простоты применить шаровые вертолетные, как вы и предлагали. Ну или выдумывать промежуточную крестовинку...
Тогда конструкция хотя бы масштабироваться будет нормально - не придется люфты увеличивать "пропорционально".

Добавлено спустя 20 минут 18 секунд:

Кста, в спайдере есть 2 момента с шарнирами, я сначала не заметил их

forum88/topic2053-2460.html#p262988

[Dmitry__]

Ну, ход мыслей интересный. Только чтоб паз передавал крутящий момент на ось, надо сложнее узел городить. Типа 2 (продольно пазу) катающихся подшипника на обратной стороне паза (2 - чтоб передавался крутящий момент). И не знаю, будет "скручивание" в кардане передающего усилие пазу? Там только 2 степени свободы - 2 перпендикулярные оси. Надо моделить. Или вместо кардана - шаровый шарнир. А зачем в лапе этого типа шарнир? Там фиксация штырем, одна степень свободы -вращенив. Можно просто подшипник поставить.

forum88/topic2053-2460.html#p262988

Ага, курил, но до моделирования, т.е. можно сказать не курил. Вот сейчас перечитал - все понятно.

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Да, идея Вована с одним кривошипом не катит с карданами
forum88/topic2053-2475.html#p263123

[Michael_K]

Я имел в виду какую-то такую стойку:

hexbug3.GIF (4.11 КиБ) Просмотров: 3138

Пока и на скольжении поработает... по-моему.
Но если (когда) вы до танков на пешем ходу доберетесь, тогда может и подшипники понадобятся )

Добавлено спустя 1 час 48 минут 52 секунды:

А зачем в лапе этого типа шарнир?

Я про лапу "другого типа"...

Добавлено спустя 19 минут 19 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Кстати, про "лапу другого типа".
Если ее кинематику слегка изменить, то можно, во-первых, перейти на "жесткие" (безлюфтовые) шарниры,
а во-вторых, выкинуть нафиг рельсы из-под брюха.
Она не даст мерседесу проворачиваться.

Вот так как-то:

hexbug4.GIF (5.17 КиБ) Просмотров: 3113

[Dmitry__]

Эх, Вован уехал на самом интересном месте, когда могу моделить все и вся

Кстати, про "лапу другого типа".
Если ее кинематику слегка изменить, то можно, во-первых, перейти на "жесткие" (безлюфтовые) шарниры,
а во-вторых, выкинуть нафиг рельсы из-под брюха.
Она не даст мерседесу проворачиваться.

Вот так как-то:

Ффсе, я запутался. В лапе с шарнирами нет рельсы. Карданчик, наверно, надо обзывать крестовиной с осью вращения, а то полез на радостях в автомобильные ключи и понял, что там карданчиками как раз убирают вращение при передаче усилия.
По картинке, верхний рычаг когда ровно в горизонте, не даст провернуться оси карданчика. Если бы был в лапе, то без вопросов. Надо или рычаг наклонный или одно из двух
Вообще, спайдер этот - разминка для ума, имхо практической ценности нет.
Я, сначала думал, что спайдер ходит как бабушка в 4-х опорных костылях:
Есть свои ножки, которые могут идти куда хочешь, но они дряхленькие. И есть вторые ножки костылей, которые сильные, но нет столько степеней свободы.
Но сейчас уже и не знаю как думать. Нафиг, доберусь до вендов, помоделирую, не готов себе насиловать мозг


Добавлено спустя 2 минуты 2 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

По картинке, верхний рычаг когда ровно в горизонте, не даст провернуться оси карданчика.

Опс, даст, туплю

[Michael_K]

Карданчик, наверно, надо обзывать крестовиной с осью вращения

Да, наверное, неудачно я их обозвал...

В лапе с шарнирами нет рельсы.

Ну,... тоже не знаю как назвать.
У вас на фотках... я не понял, что там за штука, если снизу на паука смотреть, но смысл ее понятен - не дать жесткому "мерседесу" нижних рычагов самопроизвольно провернуться вокруг "водила" относительно корпуса.
Там прорезь какая-то в брюхе, деталька с пазами на мерседес снизу "приклёпана"... что-то в таком духе....

Вот эта конструкция лап (которую я нарисовал) сама по себе не дает мерседесу крутиться относительно корпуса.
А ходить взад-вперед, вверх-вниз, и вправо-влево - дает.

Добавлено спустя 9 минут 54 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Вован уехал на самом интересном месте

Вован не догоняет немножко - у него с качающимся водилом "однополые" лапы в разные стороны по вертикали будут ходить. То есть некоторые "четные" поднимаются, а некоторые "четные" опускаются. Кроме того, там все просто сложится, если защиту от проворота не предусматривать.

С качающимся водилом можно сделать (и может даже и попроще получится), только кинематика лап должна быть другая...

[Dmitry__]

Ну,... тоже не знаю как назвать.
У вас на фотках... я не понял, что там за штука, если снизу на паука смотреть, но смысл ее понятен

Аааа, эта рельса, понял...

Вот эта конструкция лап (которую я нарисовал) сама по себе не дает мерседесу крутиться относительно корпуса.

А я не увидел отличий в поведении со штатной кинематикой.

Вован не догоняет немножко - у него с качающимся водилом "однополые" лапы в разные стороны по вертикали будут ходить.

Думаю тут все не догоняют как это работает, я ваще 3 дня в теме. Даж не стал вникать в устройство по картинкам. Отложил насилование мозга до покупки спайдера