roboforum.ru

[Radist]

Видимо выскажусь первым. Без синхронизации сторон будет не ходьба, а ногодрыганье. Когда кривошипы обоих моторов смотрят в одну сторону (будем считать это "в фазе"), то вращение в одну сторону обоих моторов - это ходьба ровно вперед, в другую сторону - ходьба назад. Если кривошипы смотрят в разные стороны зеркально (будем считать это "в противофазе"), то вращение моторов в разные стороны приведет к развороту в ту или другую сторону. Видимо ходьба по дуге такого робота не возможна: шимом можно задавать скорость ногодрыганья, а для ходьбы по дуге надо чтобы у сторон был разный шаг. Ну и постоянно надо будет синхронизировать положение кривошипов, то есть походка будет такой: идет прямо, останавливается, синхронизирует половины, разворачивается на месте, синхронизирует половины, идет прямо. При этом мотор, первым сделавший полоборот, останавливается, пока второй не сделает полоборота (иначе через Т оборотов рассинхронизируемся очень сильно). Теперь о способе синхронизации. Роботу надо знать два положения кривошипа: в фазе и противофазе, то есть нужен на каждый выходной вал круглый энкодер, половина черная, половина белая. Зная направление вращения, всегда будем знать какой переход черное/белое, белое/черное какому положению кривошипа соответствует.

Более настойчиво прошу высказываться, сообщение просмотрели уже около 50 человек.

[Vovan]

Можно мне?

надо чтобы один мотор управлял тройкой ног (две крайние одной стороны и средняя другой стороны) - тогда он будет устойчивым

устойчивым - да, управляемым - нет. Если два мотора то ноги и "делить" нужно по сторонам, т.е. один мотор - одна сторона три ноги, второй - другая три ноги. Что касается синхронизации можно например так:

forum35/topic5718-30.html#p156263

[Radist]

Хотелось бы услышать аргументы, почему не будет управляемости. Я свои привел Ведь нюанс есть: походка "треножником". Одна сторона робота помогает другой. Тему по ссылке я конечно изучу, пока некогда.

[Vovan]

Дак а тут и аргументов то собсно нет всё очевидно: три ноги (две крайних и одна средняя другой стороны) двигают тело робота вперед или назад (не вправо ни в лево, а только вперед или назад), другие три - полностью аналогично, они же жестко связаны. А как при таком раскладе рулить?
Рулить можно либо по танковому либо по принципу: поднял одну сторону на двух крайних ногах и остановил их, при этом другая сторона нормально шагает.
Есть среди лошадей так называемые иноходцы, вот у них да, две ноги одной стороны движутся параллельно, но! при этом тело колышется освобождая ненагруженные ноги. Но тут такого не добиться, так как всё тело шестинога приподнимается на трех ногах и не колышется...
ЗЫ: может я чего то не понял насчёт походки "треножником"? тогда извиняюсь конечно ...

[Radist]

Точно . Один железный аргумент разрушил такую красивую идею. Не зря я спрашивал . Но я пока только один день думал. Буду думать дальше и изучать опыт предшественников. Спасибо, Vovan!

[Vovan]

Так тут уже не раз (в этом топике) звучало что нужно просто двух каких то чуваков-пауков (не помню названия) объединить, но при этом отнять у каждого по три ноги с одной стороны и этими сторонами их прилепить друг к другу, при этом остается только решить вопрос с синхронизацией ног сторон.

[MasterFlomaster]

Верно, одна сторона замедляет движение и паук поворачивает потихоньку...
А вот синхронизация это уже проблема.
Сороконожка, думаю лучший вариант, ясли я правильно понял Вас...
Вот тут показано наглядно, как зделать чтобы непрыгал и передвигался плавно...
http://www.tusovo.com/article.php3?id_article=1780
http://www.b2bexpo.ru/1191/

[Vovan]

MasterFlomaster да , предлагаю делать по 4-ре (или более) ног с одной стороны и вопрос синхронизации отпадет

[MegaBIZON]

Вопчем, если робота сделать приземистым - то и пусть он себе галопирует потихоньку. Упасть не упадёт, а итить будет почти совсем неплохо. Вон, ползает же у меня солнечный странник - тихо, спокойненько, и чётко к свету.

[Radist]

Посмотрел я все предложенные ссылки и ролики, и пришел к следующим выводам:
- делать сороконожку, и даже восьминожку не хочется - интереснее шестиножка с синхронизацией;
- согласен, что один мотор должен управлять 3 ногами с одной стороны (а значит Акакия все же придется изучить);
- ставить датчики на ноги мне не хочется, мне кажется их можно поставить на вал мотора (по ровному полу ходить ведь);
Как ходить ровно - более менее понятно, а вот как поворачивать? Мне пока на ум приходит так: по очереди моторами работать в разные стороны.

[Vovan]

- ставить датчики на ноги мне не хочется, мне кажется их можно поставить на вал мотора

ИМХО сложная математика получится, на ноги проще
Поворачивать? Можно двумя в разные стороны, а можно затормозив одну сторону другой шагать. Я и так и так своему приказал. Если просто немного походу отвернуть - одной стороной, а развернуться на месте - двумя сторонами в разные стороны... И да, кстати, как MegaBIZON говорит можно и так устроить Но Radist никогда легких путей не искал ему

интереснее шестиножка с синхронизацией

и это хорошо, по-нашему!

[Sergei3090]

есть храповиковый вариант синхронизации, но это только одномоторные будут так разворачиваться.....
делаем храпвик так чтоб он входил в зацепление толькко в одной точке...
при реверсе мотора он будет прокручиваться и одна сторона встанет и павук спокойно совершит манёвр
Довольно просто и не сказать что требует особых материалов

[Vovan]

Sergei3090 неплохо! Только вот как тогда задним ходом ходить? Конечно, оно мождь и не особо нужно, но всё же бывают в квартире места куда зарулит чувак и развернуться никак, только задним ходом выползать...

[Sergei3090]

тогда надо сцепление делать на храповикоо-бендиксной основе с приводом от бампера что задний врубать полный.... а потом при движеии вперёд механизм сброситься

[Vovan]

Да, бендикс - вариант. Сам пытался как-то, но ввиду некрасивой конструкции и громоздкости даже не засветил конструкцию и похоронил идею... ну мождь у кого-то лучше получится...