roboforum.ru

[robovan]

Он еще и ходячий?!

да ходит по ровному полу.

[maska]

маломощные Pi наверное выполняют в основном только роль "свистков"

Угу, я даже точно точно такой же термин "свистки" к ним применяю. Но они малопотребляющие, но и, конечно, распределенная система - это надежность. Они следят за правильным функционированием друг друга. На них работают ноды ROS'а только собирающие данные (камеры, кинекты и много прочего), а вся обработка приходящих сообщений ROS - все на ROS_MASTER хосте.

а для связи с моторами какие контроллеры используются?

Самодельных много (в основном L298 для маломощных двигателей). Для шаговиков свои (на TB6560 и TA8435), для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu).
Вы же имели в виду контроллеры электронные не move_base и пр контроллеры ROS? Над этим, если что, я как раз работаю, - перевожу частично управление из своей программы в контекст ROS.

Добавлено спустя 40 секунд:

да ходит по ровному полу.

А как у него питание организовано электрическое?

[robovan]

Питание было организованно от мощного БП к каждому драйверу отдельным кабелем(потому их так много) Сейчас вроде окультурили, один кабель подходит и уже на роботе разветвляется.

[sned]

"для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu)."
не, это мотодрайверы.Я имею в виду на чём организованны пид-регуляторы,ведь Pi- ШИМ и сбор дискрет и аналоговых сигналов реализовать не умеют или я чего то не понимаю?

[Виктор Казаринов]

маломощные Pi наверное выполняют в основном только роль "свистков"

Угу, я даже точно точно такой же термин "свистки" к ним применяю. Но они малопотребляющие, но и, конечно, распределенная система - это надежность. Они следят за правильным функционированием друг друга. На них работают ноды ROS'а только собирающие данные (камеры, кинекты и много прочего), а вся обработка приходящих сообщений ROS - все на ROS_MASTER хосте.

http://official-rtab-map-forum.67519.x6.nabble.com/RGB-D-SLAM-example-on-ROS-and-Raspberry-Pi-3-td1250.html

[maska]

"для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu)."
не, это мотодрайверы.Я имею в виду на чём организованны пид-регуляторы,ведь Pi- ШИМ и сбор дискрет и аналоговых сигналов реализовать не умеют или я чего то не понимаю?

У Вальтера на Pi работют только высокоуровневые надстройки над микроконтроллерными модулями. Код, реализующий управляющие воздействия - на контроллерных модулях (их несколько, все на AT91SAM7S)

Для Pi есть сомн разнообразных переферийных экстендов. Есть, по-моему, вообще все что угодно. И собираются в такой себе "бутерброд". Но я, на момент проектирования, планировал ставить один "компьютер" на борт, а не массив Pi. А получилось с появлением Pi3 что получилось.

Добавлено спустя 13 минут 33 секунды:

http://official-rtab-map-forum.67519.x6.nabble.com/RGB-D-SLAM-example-on-ROS-and-Raspberry-Pi-3-td1250.html

Ну разве что понизить frame rate на rgbd, как сделал автор статьи. Такая мысль, конечено была. Вполне приемлемый вариант. Но, на самом деле, CPU у Pi3 занят по времени, даже без nodelet freenect'а, только на чтение kinect и передачу уже на 70-75%. А ещё ж и другие задачи надо решать...
А вообще, проблема реальная - это "забивание" друг друга по каналам WiFi когда начинают работать встроенные WiFi RPi и штатный AP (это который в голове). Вообще-то нужна только точка доступа, к которой через свитч Pi подключены, но её питание управляемое и может отвалиться, так что пока работают совместно.
А так... Объем того, что надо в rviz "визуализировать" и что надо будет передать с Pi сравним (меньше конечно), но все же, с объемом данных напрямую от freenect node.
Ну и да! RGBD Slam это круть! Как-нибудь надо будет видео запилить с нескольких камер внешних и recordmydesktop. Мне нравится

[серж]

Автор извини на оффтоп, по заказу "телезрителей" еще пару фоток того дровосека.
Сразу отвечу та П образная пластина что руки соединяет это пока на них управление не было подано что бы не болтались в разные стороны при ходьбе.

...чем, эта, хрень запитана?

[robovan]

...чем, эта, хрень запитана?

без комментариев....

[MegaBIZON]

Не ну это как-то совсем уж бесконечно круто... я даже не знаю, норма ли это.. ))
Жму лапу (шестипалую тоже), моё увожение, буду посмотреть за продолжением

[sned]

Привет.Как прошли два года?Какие достижения у Вальтера и планы?

[falanger]

Не удивлюсь если сейчас Вальтер живет в Сколково и зовут его теперь Федор.

[maska]

Привет! Давненько не посещал форум.
Одним из достижений за прошедшие годы стало получение различных awards на ros.org. После опубликования Вальтер стал проектом месяца на ROS.org. Это существенное достижение и признание.

Вальтер закрепился на wiki.ros.org
http://wiki.ros.org/Robots/Valter

Но я принял решение в дальнейшем не использовать ROS для Вальтера и на то есть причины. Вместо этого я создаю собственную виртуальную среду для его обучения на основе разрабатываемого движка для учебных виртуальных работ (стартап VEduLabs - это по-сути игровой движок backend API<->JS+WebGL, специализированный для создания учебных виртальных лабораторий 3D realtime simulations). В ней и обучается Вальтер на основе (в основном) технологий и алгоритмов Tensorflow и прочих около того.

Из-за сложности и дороговизны Вальтера гонять его постоянно в реальности дорого, сложно и опасно (разбил стекло в двери). Поэтому основное развитие получает его вирутальная модель и изредка обученные нейросети опробуются на реальном роботе. В обозримом будущем (если, конечно, не забуду) опубликую здесь ссылку на VLab с участием Вальтера.

В планах организация технического клуба для молодежи (школьников) и там-то Вальтер скорее всего и приживется, а Сколково обойдется Федором (позорище при их бюджете). Напоминаю, что Вальтер мой исключительно индивидуальный проект (от концепта до текущей реализации). Это я не для похвастаться говорю, а осуждаю распил бюджетных средств, выделяемых на науку.

[sned]

Успехов в развитии!Чем вызван отказ от ROS? Я также не сторонник этой системы по причине своего возможно
субъективного взгляда(велик порог входа,для относительно простых роботов система избыточна,для сложных
требует значительных настроек которые затруднены закрытостью многих готовых модулей алгоритмов).
А у вас каковы причины?

[maska]

Порог входа был успешно преодолен, как видно из http://wiki.ros.org/Robots/Valter
Причины по которым развите на основе ROS не пошло вы уже перечислили. ROS хорошо или для PR2 или для роботов типа Roomba. Для роботов оригинальных кострукций надо искать баланс. К тому же, потребовалось все представление делать в WebGL с возможностью влиять на процесс из любого браузера (современного) из любого места без спец софта установленного на какие-то устройства (буть то мобильное или стационарное). Ну и еще массу причин, в основном, связынные с тем, что ROS обнавляется быстрее, чем успевает быть освоенным. Проще разрабатывать свое для себя под себя и самому. До тех пор пока это наука, которая спонсируется из своих собственных фондов.