roboforum.ru

[Андрей Кищенко]

Хочу сделать робота своими руками.
Веду блог. Нужны советы и критика.
В кратце, что я хочу. Колесная тележка с техническим зрением, которая сможет ориентироваться во дворе и что-то там делать. На подобии робота пылесоса.
Вот эта штуковина совсем не оправдала ожиданий - помеха на GPS от коллекторника сводит ее с ума.

Дальше интересней, но сложнее ...

[Андрей Кищенко]

Основные моменты RealSense D435:
-USB 3.0 Жизненно необходим.
-USB 3.0 Работает не на всех компьютерах.
-Заявленная погрешность меньше 1% - правда, можно получить 0.5% с обработкой.
-лучший режим 848х800 на 60Hz
-хорошо получаются карты RTABMAP особенно после пост обработки
-не плохо работает локализация на карте.
Основные моменты RealSense T265:
-очень маленький дрейф нуля меньше 1мм
-точное определение своего положения
-работает из коробки
-низкое потребление
-не требует вычислительных ресурсов
-совместима с D435 .. D400

[Scorpio]

[youtube]https://youtu.be/N3dv2TxawcM[/youtube]

[Андрей Кищенко]

Спасибо тебе добрый человек ...

[Madf]

Давняя тема, так и не видел пока не одного реального применения. Одна "теория".

[Андрей Кищенко]

Скепсис меня вдохновляет
Но если вы так много всего видели, расскажите, почему все сдувалось? в чем основной затык? какие будут советы?
Помогите если можете.

[Андрей Кищенко]

Обозреваем D435 на улице днем и ночью
Как и предполагалось, на улице камера работает не хуже чем в помещении. Более того она работает на улице и ночью, но не так хорошо конечно.
Особенности:
-подсветка или прожектор точек днем не нужен, чем больше солнца тем лучше камера работает.
-ночью или при слабом освещении прожектор необходим,
-днем человека можно различить на расстоянии 22 метров,
-ночью не более 10 метров,
-шумы днем незначительные,
-шумы ночью существенные и нужна пост обработка,
-для построения карт днем данные можно брать до 12 метров
-ночью 6 метров. (ИМХО)
-для построения хороших карт на улице нужны дополнительные данные или одометрия или IMU или трэк камера.

В принципе для робота хватило бы D435I, но d435 мало, поэтому буду использовать пока 2 камеры D435+ T265

[DEM]

А разрешение какое???
Насколько точны 3d модели, если работать например со штатива?

[Андрей Кищенко]

Разрешение, самое оптимальное 848Х480. Можно работать от 20 см от объекта, точность <1% от расстояния до объекта. 3D моделями специально не занимался, точнее не могу подсказать.

[moscow]

Я с кинектом недавно баловался. Только купил его неделю назад. Отсканировал часть своего "творческого беспорядка"

Прикольно, что моя поллитровая чайная кружка из пирекса в ИК полупрозрачна и кинект её не чётко видит.

https://www.youtube.com/watch?v=DocymxV ... kA&index=1 (c 40й секунды)

[Андрей Кищенко]

Кинект, для комнатных условий лучше !!! На улице он начинает глючить ... А что за программа используется?

[moscow]

Кинект, для комнатных условий лучше !!! На улице он начинает глючить ... А что за программа используется?

Это Fusion пример из MS Kinect SDK.
Меня подкупила цена киннекта - полторы тыщи на авито. Причём, это не "ой как повезло, что урвал". Авито завален ими за 1200 - 2000р.

[DEM]

А миллиметры словить можно на длине в 1 м.?
Т.е. сканер поверхности стены свеже ошиукатуренной можно сделать.

[Андрей Кищенко]

При расстоянии в 1 метр - 1000мм погрешность средняя RMS будет 10 мм. У меня дома погрешность 6-7 мм на метр

[moscow]

А миллиметры словить можно на длине в 1 м.?
Т.е. сканер поверхности стены свеже ошиукатуренной можно сделать.

Я в софте киннекта вижу максимум 640 вертексов на метр. То есть 1.5 мм на вертекс. Опыта мало, не могу утверждать, может это проблема софта, а не камеры. Но пока мелкие модели получаются уж очень зализанными.

Вот во что превратился Чубака с луком. Рост Чубаки 5 см.

У Андрея камера подороже, софт другой. Возможно с интерполяцией.
Результат может решительно отличаться!