А это нормально на вы на тех. форуме?
это просто вежливость.
у меня даже есть пупер-супер камеры на блекфинах - от проекта srv-1,
То что нашёл по нему
https://sites.google.com/site/blackfincam/theoryвроде интересный проект был, почему без дела?
Но, блин, этожжеж навигация в известном месте, а зачем навигация в известном месте? А шо делать когда ландшафт после судного дня изменится до неузнаваемости?
почему обязательно навигация в известном месте?
вообще optical flow по определению оптический поток, т.е. движение пикселей, никаких объектов или глубины он не даёт.
В оптической мышке самый типичный optical flow т.е. она даёт значение куда двигаются пиксели от кадра к кадру.
Она не распознает объекты или расстояние до них.
Если поставить на неё другую оптику то можно получить оптический поток относительно стен/ландшафта.
Но у неё простой поток, подразумевается что весь кадр смещается в одном направлении, но если кадр будет большего разрешения то в нём может быть замечено несколько потоков.
В случае с более сложными потоками, зная своё движение (направление, скорость) можно определять что перед нами, препятствие или нет, мешает движению оно или проходит боком. Т.е. это уже ближе к распознаванию образов.
Аналог того как видят насекомые (например пчёлы).
http://www.youtube.com/watch?feature=pl ... hF8#t=2533Возвращаясь к теме оптической одометрии, камера (алгоритм) фиксирует ключевые пиксели (features), и вычисляет куда они сдвинулись в каждом кадре. Само по себе это знание мало полезно если не известно расстояние до этого пикселя мы не можем сказать на какой угол повернулись.
Например в проекте ardupilot используют ADNS-3080 вместе с УЗ датчиком, камера смотрит в пол, зная расстояние до пола показания датчика ADNS можно уточнить и получить точное смещение относительно пола.
В привидённых роликах вместо датчика расстояния используют стерео камеры, по ним вычисляются и ключевые пиксели и расстояние до них, таким образом можно точно определять повороты камеры и движение, это и есть оптическая одометрия.
Тут ни карты ни распознования образов, просто ищем ключевые пиксели (features)и вычисляем их смещение от кадра к кадру.
Есть варианты и с одной камерой, но я пока не понял как они работают.
http://www.youtube.com/watch?v=LZChzEcLNzIЯ не претендую на сколь нибудь обширные знания или опыт в этой области, говорю то о чём смог нарыть и понять сам.
чёрная кошка в оптической мышке
(adns-3080)
. И я даж рекламировал "disparity map" для соревнующихся в крок:
