roboforum.ru

[Dmitry__]

А чего сказать? С виду прилично. Для чего-то категоричного надо вникать во все тонкости
Маладца одним словом, переходи на соосные вертолеты с нормальным хвостовым винтом. Я на таком полетал 10 минут, чуть не забыл как на нормальных летать

[dccharacter]

ггггг, Дим, это и есть соосный вертолет с хвостовым винтом

[Dmitry__]

Нет, это просто виселка в воздухе. А нормальный соосник - это автомат перекоса. Про хвостовой винт - я прогнал пургу Его не должно выть вообще в сооснике. Вот нормальный:


Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
Там хвостовой винт - бутафория, для красоты. Не крутится он...

[dccharacter]

Похоже вертолет - все. В последний полет МК завис, газ был на полную. Ну и он улетел к солнцу, летал там минут пять. Сел сам через пару кварталов аккуратно на дорожку. Снижался достаточно быстро, но не падал - похоже винтом срубило коннектор одного из движков. На одной шестерне сильные зазубрины, другая спилена практически в ноль... Шестеренок таких, похоже, не найдешь. Поэтому и все...

Добавлено спустя 1 час 26 минут 10 секунд:
Народ, я правильно понимаю, что такие шестерни фиг надыбаешь?

Во блин, форум сломался Не удалось закачать вложение ./files/12583_d064a3a196befb82f635d0d2b0a784c8.

[Dmitry__]

Похоже вертолет - все. В последний полет МК завис, газ был на полную.

Это хороший опыт, стоит задуматься о "while (1) {}"
Снимай платы, переставляй на новое железо. Прога, явно, стоит дороже железок. Кста, такие верты сейчас стоят копейки. А еще лучше перейти на мелкие квадрики.

[dccharacter]

Дим, ты ж ее видел - че она стоит-то??!???!?????

Добавлено спустя 1 час 48 минут 8 секунд:
Гляньте какую офигенную штуку нашел!
http://www.i2cdevlib.com/

[Myp]

по виду на syama s7 похож
для него вроде есть всякое.

[dccharacter]

Это HAK635C, я вроде нашел запчасти, жду доставки. Пока есть время переделать три вещи:
1. Настроить нормальную фильтрацию и сэмпл рейт гиры
2. Убрать бесконечные циклы и прочую стойкость к ошибкам добавить
3. Переделать логику вычисления ГИМа второго винта (сейчас ПИД просто компансирует вращение вертолета оборотами тяжелого винта. Это приводит к тому, что пока вертолет стоит на месте, тяжелый винт не вращается вообще, а нижний молотит по верхнему свисающему. Пока это решено так, что тяжелый винт получает как минимум половину напряжения легкого, остальное добавляет ПИД. А переделать надо так, чтобы ПИД срезал часть напруги, а изначально чтобы она была такая же как у легкого).

[Dmitry__]

Дим, ты ж ее видел - че она стоит-то??!???!?????

Пля, ты мне напоминаешь меня 300 лет тому назад. Я тож себя ненавидел за свои программы. Они все были пачимото такими убогими. Поверь, нет дороже программы, которую ты рожал сам. Время лечит...

[dccharacter]

Ну а пока я сделал прошивку для STM32F4, которая прикидывается джойстиком, а сама читает данные с трех резюков. Дальше тыкаешь ее в комп, и прокидываешь значения с резюков в МК. А там они превращаются. Превращаются.... ПРЕВРАЩАЮТСЯ В КОЭФФИЦИЕНТЫ ПИД-а.

[Dmitry__]

Чего все бредят этими пидами? Это придумывалось на заре ламп. И в основном для процессов термостабилизации.

[dccharacter]

Научи по-другому

[Dmitry__]

Когда придумывали ПИД, в распоряжении придумывателей были только конденсаторы, резисторы и лампы. Вот на уровне этих деталей ПИД выглядит очень элегантно. Теперь есть контроллеры, можешь создавать любой нелинейный процесс регулирования. Можно этот алгоритм обзывать как fuzzy-логика, нейронные сети, адаптивные нелинейные системы. А на практике все сводится к написанию программы для конкретного процесса. Программист создает регулятор "как он это бы сам делал". Написать универсальный регулятор для всех процессов невозможно. Т.е. можно но получится ПИД
Например, пишешь программу сервы. Ты знаешь что при значении PWM 0х05 - двигатель сервы еще не стартует с положения "стоп" (сопротивление покоя). Ты это учитываешь в программе. Или например, интегральная часть ПИДа вносит искажения в регулирование на участках с большим уровнем сигнала ошибки. Ты просто в программе отключаешь аналог интеграла на время действия большой ошибки. Можно этот способ обозвать адаптивным пидом, а в сущности - это практические знания программиста, долго наблюдавшего процесс регулирования
Пример близкий к твоим вертолетам, ты знаешь что нельзя превышать углы лопастей больше критичных для опред. скорости воздушного потока, т.к. будет срыв воздушного потока с лопастей с послед. дровами. В программе это элементарно учитывается, даже не будет высшей математики, а вот конденсаторами, резисторами и инверторами это очень сложно описать, будет 10 страниц формул мелким убористым шрифтом. Одним словом, при появлении контроллеров, регуляторы вышли из чисто математических функций и перешли в разряд стандартных алгоритмов.
Ой пля, кассандра...

[dccharacter]

Не, хорошо пишешь-то, душевно

[dccharacter]

Ёлы, что ж, думаю, никак не могу прогу отладить. А у меня стальной вал в моторе съел латуную втулку и качается на 5-10 градусов. В итоге в полете ведущая шестерня просто не касается иногда ведомой. Рандомно. Я два дня на софт грешил.
Дим, знаешь каких ошибок накопал, пока пытался понять в чем дело?

Код: Выделить всё • Развернуть

uint8_t regH, rehL;
uint16_t res;
res = (uint16_t)((regH << 8) + regL);

Я не понимаю как оно ВООБЩЕ до этого работало? И таких дофига. По всему коду.

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
Вот думаю теперь, что делать. Хочется все-таки, чтобы хоть один полет по улице нормально пролетел от и до. Такие же моторы ставить прям рука не поднимается. На брушлесы переходить - мало того, что надо баксов 30-40 потратить на моторы + регули, так еще и свое железо все перетрязивать А там все на соплях - в одном месте припаяшь, в трех отпаяется.
Думал купить вертолет нормальный, все-таки он не целое состояние стоит... Полетал в фениксе - передумал.