roboforum.ru

[dimamichev]

Одна она у меня. Ждать новых лень. Её под мелкий шаговик который "би-падла", а под крупный - транзисторы, они до 2 Ампер ток держат.

[Dmitry__]

Одна она у меня. Ждать новых лень.

Вот тебе делать нефиг, все ждать с али. В Питере есть прекрасный магазин, все по ценам али.
Драйверы:
http://roboshop.spb.ru/modules&filter=15

Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:
Твоя uln-ка по цене муки - 80р

http://roboshop.spb.ru/modules/draiver-step-mottor?filter=15

[dimamichev]

Ну тут надо затариваться...и опять почту ждать. Конечно не месяц, я надеюсь. Вообще плохо что в Смоленске мало торгуют модулями с али (про коэффициент цены 4-5 молчим), ардуины нет в принципе.

[dimamichev]

Такой пробник пока...

Код: Выделить всё • Развернуть

///////////// СТАНОК ДЛЯ РИСОВАНИЯ //////////////////////////////
#include <Servo.h> 
#define f1 8 // выводы обмоток малого шагового (вертикаль Y)
#define f2 9
#define f3 10
#define f4 11
#define F1 4 // выводы обмоток большого шагового (горизонталь X)
#define F2 5
#define F3 6
#define F4 7

byte a0=140;byte a=a0;// угол исходного положения пера - поднято
int n=10;//переменная единицы временного интервала
int i=0;// счётчик
int i1=0;// счётчик
String inputString;// строка данных
byte tablY[16]={0,1,1,1,
                1,1,0,1,
                1,0,1,1,
                1,1,1,0};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (биполярный)
byte tablX[16]={1,1,0,0,
                0,1,1,0,
                0,0,1,1,
                1,0,0,1};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в две обмотки питанием (униполярный)               

Servo servo1;



void setup() {
 Serial.begin(9600);
 servo1.attach(12);
 servo1.write(a0);
 pinMode(f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(f2, OUTPUT);
 pinMode(f3, OUTPUT); 
 pinMode(f4, OUTPUT); 
 digitalWrite(f1, HIGH); digitalWrite(f2, HIGH); digitalWrite(f3, HIGH); digitalWrite(f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены  
 pinMode(F1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(F2, OUTPUT);
 pinMode(F3, OUTPUT); 
 pinMode(F4, OUTPUT); 
 digitalWrite(F1, LOW); digitalWrite(F2, LOW); digitalWrite(F3, LOW); digitalWrite(F4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены  
}

void loop()
    {
     up_down_pen(true); SchagY(80);SchagX(-30);SchagY(-80);SchagX(30);up_down_pen(false);
     delay (2000);
      me:goto me;
    }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// функция перемещения пера по оси Y на заданное число шагов (направление определяется знаком перед числом)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SchagY(int y)
{
 byte j=0;int k;if (y>=0){k=1;}else {k=-1;}
 while (j<=abs(y)-1)
 {
  if(i<0){i=12;}if(i>12){i=0;}
  digitalWrite(f1, tablY[i]);digitalWrite(f2, tablY[i+1]);digitalWrite(f3, tablY[i+2]);digitalWrite(f4, tablY[i+3]);delay(2*n);i=i+4*k;j=j+1;  
  }
 digitalWrite(f1, HIGH); digitalWrite(f2, HIGH); digitalWrite(f3, HIGH); digitalWrite(f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены    
}
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// функция перемещения пера по оси X на заданное число шагов (направление определяется знаком перед числом)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SchagX(int x)
{
 byte j1=0;int k1;if (x>=0){k1=1;}else {k1=-1;}
 while (j1<=abs(x)-1)
 {
  if(i1<0){i1=12;}if(i1>12){i1=0;}
  digitalWrite(F1, tablX[i1]);digitalWrite(F2, tablX[i1+1]);digitalWrite(F3, tablX[i1+2]);digitalWrite(F4, tablX[i1+3]);delay(2*n);i1=i1+4*k1;j1=j1+1;  
  }
 digitalWrite(F1, LOW); digitalWrite(F2, LOW); digitalWrite(F3, LOW); digitalWrite(F4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены    
}
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //////функция поднимания-опускания пера (значения аргумента false и true  соответственно)/////
void  up_down_pen(boolean  k)
{
  while (a>87&&k==1)
  {servo1.write(a);a=a-1;delay(n);}if(k== true ){a=87;}
   while (a<a0&&k==0)
  {servo1.write(a);a=a+1;delay(n);}if (k==false){a=a0;}
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Добавлено спустя 3 часа 11 минут 47 секунд:
Сетка с миллиметровым шагом, люфты имеют место быть.

[Scorpio]

Нормальная сетка. Шаговики считай освоил. Кружочки ровные умеет рисовать? Скетч все еще не красивый.

[dimamichev]

Нормальная сетка. Шаговики считай освоил. Кружочки ровные умеет рисовать? Скетч все еще не красивый.

Нет, пока только вдоль осей координатных шпарит, пробовал по аналогии с предыдущей конструкцией отрезок под углом, но пока не пошло (синусы и косинусы не очень приветствуются). Есть нюансы в отличии от серв - положение пера не запомнить, приходиться возращать в исходное положение через счётчик всех шагов, он то и сбивается при использовании тригонометрии. Скетч чуть переделал в шаги по миллиметрам. Но есть принципиальный момент - по оси х минимальное перемещение 0,5мм, у - около 0,2мм (размер линейного шага пера из-за двигателей). Поэтому плавная кривая тоже не факт. Плюс для неё надо как то извратиться и одновременно шагать моторами, как это воткнуть в один цикл - вопрос для меня. Ещё эти хвостики при разворотах пера на 180 (на фотке видны). Получается при подключении шаговика - ложный шажок, и не в ту сторону , при этом возврат работает идеально (контура полностью повторяются при перезапуске программы ардуины). Выложу скетч, но он пока хорош для рисования прямоугольников, плюсиков и квадратов.

Добавлено спустя 2 часа 4 минуты 9 секунд:

Код: Выделить всё • Развернуть

///////////// СТАНОК ДЛЯ РИСОВАНИЯ //////////////////////////////
#include <Servo.h> 
#define f1 8 // выводы обмоток малого шагового (вертикаль Y)
#define f2 9
#define f3 10
#define f4 11
#define F1 4 // выводы обмоток большого шагового (горизонталь X)
#define F2 5
#define F3 6
#define F4 7

byte a0=140;byte a=a0;// угол исходного положения пера - поднято
int n=10;//переменная единицы временного интервала
int i=0;// счётчик
int i1=0;// счётчик
float X=0;float Y=0;//переменные учёта положения пера относительно начала координат
String inputString;// строка данных
byte tablY[16]={0,1,1,1,
                1,1,0,1,
                1,0,1,1,
                1,1,1,0};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (биполярный)
byte tablX[16]={1,0,0,0,
                0,1,0,0,
                0,0,1,0,
                0,0,0,1};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (униполярный)               

Servo servo1;



void setup() {
 Serial.begin(9600);
 servo1.attach(12);
 servo1.write(a0);delay(10*n);servo1.write(a0-3);//начальный подъём пера
 pinMode(f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(f2, OUTPUT);
 pinMode(f3, OUTPUT); 
 pinMode(f4, OUTPUT); 
 digitalWrite(f1, HIGH); digitalWrite(f2, HIGH); digitalWrite(f3, HIGH); digitalWrite(f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены  
 pinMode(F1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(F2, OUTPUT);
 pinMode(F3, OUTPUT); 
 pinMode(F4, OUTPUT); 
 digitalWrite(F1, LOW); digitalWrite(F2, LOW); digitalWrite(F3, LOW); digitalWrite(F4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены  
}

void loop()
    {
 //что то рисуем...
 
      VozvratPera ();// возврат в начало отсчёта пера
      me:goto me;//по привычке
    }
 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// функция перемещения пера по оси Y на заданное количество миллиметров (направление определяется знаком перед числом)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SchagY(float y)
{
 Y=Y+y;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
 y=4.7*y;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
 byte j=1;int k;if (y>=0){k=1;}else {k=-1;}
 while (j<=abs(y))
 {
  if(i<0){i=12;}if(i>12){i=0;}////условия зацикливания тактов по кругу
  digitalWrite(f1, tablY[i]);digitalWrite(f2, tablY[i+1]);digitalWrite(f3, tablY[i+2]);digitalWrite(f4, tablY[i+3]);delay(2*n);
  i=i+4*k;j=j+1;//условия перехода на следующий такт  
  }
 digitalWrite(f1, HIGH); digitalWrite(f2, HIGH); digitalWrite(f3, HIGH); digitalWrite(f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены    
}
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// функция перемещения пера по оси X на заданное количество миллиметров (направление определяется знаком перед числом)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SchagX(float x)
{
  X=X+x;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
  x=2*x;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
 byte j=1;int k;if (x>=0){k=1;}else {k=-1;}
 while (j<=abs(x))
 {
  if(i1<0){i1=12;}if(i1>12){i1=0;}//условия зацикливания тактов по кругу
  digitalWrite(F1, tablX[i1]);digitalWrite(F2, tablX[i1+1]);digitalWrite(F3, tablX[i1+2]);digitalWrite(F4, tablX[i1+3]);delay(2*n);
  i1=i1+4*k;j=j+1;//условия перехода на следующий такт
  
  }
 digitalWrite(F1, LOW); digitalWrite(F2, LOW); digitalWrite(F3, LOW); digitalWrite(F4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены    
}
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////функция возврата пера в исходное положение на начало отсчёта
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
 void VozvratPera ()
 {
  up_down_pen(false);
  SchagX(-X); SchagY(-Y);
  X=0;Y=0;
 
  }
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //////функция поднимания-опускания пера (значения аргумента false и true  соответственно)/////
void  up_down_pen(boolean  k)
{
  while (a>87&&k==1)
  {servo1.write(a);a=a-1;delay(n);}if(k== true ){a=87;}
   while (a<a0&&k==0)
  {servo1.write(a);a=a+1;delay(n);}if (k==false){a=a0;delay(10*n);servo1.write(a0-3);}
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

[Dmitry__]

Код: Выделить всё • Развернуть

#define f1 8 // выводы обмоток малого шагового (вертикаль Y)
#define f2 9
#define f3 10
#define f4 11
#define F1 4 // выводы обмоток большого шагового (горизонталь X)
#define F2 5
#define F3 6
#define F4 7

Димон, ну как так? Я чуть глаза не сломал, пытаясь найти разницу, а оказалось строчные/заглавные
Нахрена так обзывать сигналы, чтоб потом писать комментарии??? Это же звиздец сколько можно ошибок наделать в программе на ровном месте...
Почему не так как ниже?
В таком варианте комментарии вообще не нужны...

Код: Выделить всё • Развернуть

#define motor_Y_f1 8
#define motor_Y_f2 9
#define motor_Y_f3 10
#define motor_Y_f4 11

#define motor_X_f1 4
#define motor_X_f2 5
#define motor_X_f3 6
#define motor_X_f4 7

[dimamichev]

Ну, да - логичней,перепишу.

[Scorpio]

Добавлю своих пару ложек в скетч, раз уж мы взялись воспитывать роботостроителя.
В коментах к скетчу лучше указывать для какой ардуины он писался. Потом и сам не вспомнишь.
Для управления шаговиками существуют удобные библиотеки. Если решил сам, что в познавательных целях полезно, то хотя бы обеспечь одновременное движение по 2м осям, иначе смысла в такой рисовалке меньше, чем в первой.
Массив шагов для управления шаговиками вовсе не нужен, но, если тебе так нравится для лучшего понимания, то использовать массив из байт для 1 и 0 весьма расточительно. Ты сейчас вырабатываешь стиль программирования, который д.б. сразу гарантировать оптимальность и элегантность кода. Меняем:

Код: Выделить всё • Развернуть

//byte tablX[16]={1,1,0,0,
//                0,1,1,0,
//                0,0,1,1,
//                1,0,0,1};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в две обмотки питанием (униполярный)
byte tablX[4]={0b11000000,
               0b01100000,
               0b00110000,
               0b10010000};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в две обмотки питанием (униполярный)  

Когда мы одновременно управляем 4-мя ногами МК, то удобнее и гораздо эффективнее использовать обращение к порту целиком, нежели к отдельным ногам:

Код: Выделить всё • Развернуть

//digitalWrite(F1, LOW); digitalWrite(F2, LOW); digitalWrite(F3, LOW); digitalWrite(F4, LOW);  
PORTD &= 0x0F;

Посмотрев принципиальную схему Arduino UNO, мы определили, что выводы 4,5,6,7 дуины - это D4,D5,D6,D7 МК. Соответственно PORTD &= 0x0F; записывает нам нули в старшие разряды порта D, оставляя младшие без изменений. Попробуй теперь самостоятельно переписать функции SchagX и SchagY, с учетом изменения массива и операций с портом.
Старайся пользоваться преимуществами С++:

Код: Выделить всё • Развернуть

//int k1;if (x>=0){k1=1;}else {k1=-1;}
 int k1=(x>=0)?1:-1;

[dimamichev]

Так получилось, загружать в станок страшно.
С одновременным движением по двум осям - тут как пойти?, либо "элементарные" Г-образные и ничего к исходным функциям добавлять не надо, либо "элементарный косой штрих", но тут надо думать.
Как вариант (тоже видел рисовальный ролик) заменить ручку фломастером и растр- по точкам в прямоугольной системе.

Код: Выделить всё • Развернуть

///////////// СТАНОК ДЛЯ РИСОВАНИЯ //////////////////////////////
///////////// Arduino UNO ///////////////////////////////////////
#include <Servo.h> 

#define motor_Y_f1 8
#define motor_Y_f2 9
#define motor_Y_f3 10
#define motor_Y_f4 11

#define motor_X_f1 4
#define motor_X_f2 5
#define motor_X_f3 6
#define motor_X_f4 7

byte a0=140;byte a=a0;// угол исходного положения пера - поднято
int n=10;//переменная единицы временного интервала
int i=0;// счётчик
int i1=0;// счётчик
float X=0;float Y=0;//переменные учёта положения пера относительно начала координат
String inputString;// строка данных
byte tablY[4]={0b00000111,
               0b00001101,
               0b00001011,
               0b00001110};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (биполярный)
byte tablX[4]={0b10000000,
               0b01000000,
               0b00100000,
               0b00010000};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (униполярный)               

Servo servo1;



void setup() {
 Serial.begin(9600);
 servo1.attach(12);
 servo1.write(a0);delay(10*n);servo1.write(a0-5);//начальный подъём пера
 pinMode(motor_Y_f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(motor_Y_f2, OUTPUT);
 pinMode(motor_Y_f3, OUTPUT); 
 pinMode(motor_Y_f4, OUTPUT); 
 PORTB &=0b00001111;// исходное состояние  - обмотки обесточены   
 pinMode(motor_X_f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
 pinMode(motor_X_f2, OUTPUT);
 pinMode(motor_X_f3, OUTPUT); 
 pinMode(motor_X_f4, OUTPUT); 
 PORTD &=0b00001111;// исходное состояние  - обмотки обесточены  
}

void loop()
    {
   // Что то рисуем...
     VozvratPera ();
      me:goto me;
    }
 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// функция перемещения пера по оси Y на заданное количество миллиметров (направление определяется знаком перед числом)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SchagY(float y)
{
 Y=Y+y;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
 y=4.7*y;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
 int j=0;int k=(y>=0)?1:-1;
 while (j<=abs(y)-1)
 {
  if(i<0){i=3;}if(i>3){i=0;}////условия зацикливания тактов по кругу
  PORTB &= tablY[i];
  delay(2*n);
  i=i+k;j=j+1;//условия перехода на следующий такт  
  }
  PORTB &=0b00001111;// исходное состояние  - обмотки обесточены   
}
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// функция перемещения пера по оси X на заданное количество миллиметров (направление определяется знаком перед числом)
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SchagX(float x)
{
  X=X+x;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
  x=2*x;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
 int j=0;int k=(x>=0)?1:-1;
 while (j<=abs(x)-1)
 {
  if(i1<0){i1=3;}if(i1>3){i1=0;}//условия зацикливания тактов по кругу
  PORTD &=tablX[i1];
  delay(2*n);
  i1=i1+k;j=j+1;//условия перехода на следующий такт
  
  }
 PORTD &=0b00001111;// исходное состояние  - обмотки обесточены  
    
}
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 ////функция возврата пера в исходное положение на начало отсчёта
 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 
 void VozvratPera ()
 {
  up_down_pen(false);
  SchagX(-X); SchagY(-Y);
  X=0;Y=0;
 
  }
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 //////функция поднимания-опускания пера (значения аргумента false и true  соответственно)/////
void  up_down_pen(boolean  k)
{
  while (a>87&&k==1)
  {servo1.write(a);a=a-1;delay(n);}if(k== true ){a=87;}
   while (a<a0&&k==0)
  {servo1.write(a);a=a+1;delay(n);}if (k==false){a=a0;delay(10*n);servo1.write(a0-5);}
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

[Dmitry__]

полношаговый режим в одну обмотку питанием (униполярный)

Так шаговики не управляются. Что это за "бегущая 1"?

Код: Выделить всё • Развернуть

byte tablY[4]={0b00000111,
               0b00001101,
               0b00001011,
               0b00001110};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (биполярный)

И так нельзя управлять. Это что, 3 обмотки всегда подключены? Или инверсный драйвер и одна обмотка подключена? В любом случае - неправильно.
Косяк на косяке.
Алгоритм управления шаговиком сам нашел? Коммутируя проводочки?

[dimamichev]

полношаговый режим в одну обмотку питанием (униполярный)

Так шаговики не управляются. Что это за "бегущая 1"?

Код: Выделить всё • Развернуть

byte tablY[4]={0b00000111,
               0b00001101,
               0b00001011,
               0b00001110};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (биполярный)

И так нельзя управлять. Это что, 3 обмотки всегда подключены? Или инверсный драйвер и одна обмотка подключена? В любом случае - неправильно.
Косяк на косяке.
Алгоритм управления шаговиком сам нашел? Коммутируя проводочки?

Драйвер инверсный, алгоритм управления такой при питании от 5 В.Пробовал и две обмотки питать сразу - правильным алгоритмом, с повышением крутящего в 1,4 раза, подумал обмоткам тяжко будет. С униполярным тоже пробовал по разному. Например всего от 5 Вольт так: 1100,0110,0011,1001
Дим, меня вот что смущает (скетч пока не загрузил) на 12 выводе серва сидит, а я её через порт В, получается собираюсь вредничать. Подъёмник может не работать.

[Scorpio]

Так шаговики не управляются.

Он же тебе линии рисовал, а ты говоришь не управляются
Главное не допускать длительного тока через обмотки.
Если так PORTB &= tablY[i];, то старшие биты в массиве надо забивать 1111, чтобы не задействованные ноги порта остались при своем значении. Либо так: PORTB &= (tablY[i]|0xF0);
Преимущество твоей новой конструкции как раз в возможности рисовать ровные косые линии и кружочки, без аппроксимации их отрезками. Кроме одновременного движения, надо еще уметь задавать разную скорость по X и Y. Придумай сам, как это сделать. Если уж совсем не будет получаться, то подскажем

[dimamichev]

Я правильно понимаю, что на не задействованные в управлении выводы надо 1111-цы ставить и при этом их значение меняться не будет?
Скорость - время пауз между переключениями шагов! В текущем варианте всё вертится вокруг числа шажков, про длительность пауз забыл напрочь.

[Scorpio]

Ты делаешь логическое & значения ноги порта с 1. Если у тебя там был 0, установленный какой-то другой функцией, то он и останется. Если была 1, то останется 1.