roboforum.ru

**=DeaD=** » 10 ноя 2013, 14:59

Ну вот, уже ясней, настоящая задача - робототехника, а не гидропоника.

**Angel71** » 10 ноя 2013, 20:45

Romeo8044 писал(а):Так ну и что из предложенного ты бы сделал у себя в квартире? А как сделать так чтоб топом когда всё это переедет в реальную теплицу ничего не менять? И ещё...как вы роботостроители не поймёте, подключив робота к компьютеру у вас 4 Гб оперативы, 4 прооцессора и 250 Гб памяти на жёстком диске - это ведь очень значительный вычислительный ресурс при помощи которого можно решать тьму различных задач. И что я должен ограничится одной тележкой ездящей по рельсам, когда могу попутно заставить этого робота мне чайник включить, на домофон ответить и меня в подъезд запускать, с кошкой поиграть... Мыслите шире. Да я хочу решить именно проблему опрыскивания, но почему бы не получить результата которым можно и друзей удивить? Не думаю что удивлю когото краном у потолка или рельсами на полу....во всяком случчае удивление будет не того свойства. А теперь о главном - как выбирать шаговый двигатель для поднятия тележки весом в 1 кг имея источник питания автомобильный аккумулятор.....?!

из предложеного лучше пока вообще ничего не делать, у вас пока не очень хорошие результаты на тренировках по формулированию задач. поймите, что какой махонький моментик может переворачивать всё с ног на голову, следующий опять всё кардинально менять и т.д.
"4гб/4ядра" улыбнуло. молчу, молчу.
с такой формулировкой мотор выбирается крайне легко - любой, который не разрядит аккумулятор за "пару" секунд или минут. если нужно будет, докинете преобразовать напряжения и/или редуктор. а если серьёзно, то шаговый вообще ... ни в красную армию. bldc или коллекторный мотор + редуктор. взять недорогую серву, из шуруповёрта или стеклоподъёмника,... это уже дело такое, до этого ещё далеко. и задавать вопросы ни о чём лучше не надо. берёте и начинаете сами всё считать. как минимум дойдёт, что кроме веса есть другие параметры, как максимум поймёте, как что расчитывается. забегая в перёд, для экономии енергии подъёмником делается так, что бы потребление было только в моменты, когда нужно подымать или опускать груз. всё остальное делается механической блокировкой - на подобии, как в лифте тормоз сделан или как иначе автоматически блокировать какую шестерню (нет питания на электромагните, тыц и шестерня заблокирована).
а с задачей в общем... начали с опы, опу и получите, если не начнёте нормально всё делать, с самого начала. нужна базовая тележка для гипотетических эксперементов, вот тележку сначала и продумывайте. если точнне - шасси. пока смысла менять что-то в электронике я не вижу - для платформы супер-пупер "мозги" абсолютно не нужны, если есть возможность переложить ресурсоёмкие задачи на десктоп. драйверы или реле для моторов хз - нет моторов, нет драйверов. а вот колёса, лучше сразу брать, допустим для садовых/складских тележек. 6 мотор-редукторов спорный вопрос, 4 пока видиться более разумным вариантом, но эт вопрос тараканов, а они у всех разные. какие именно моторы брать, будет зависеть от веса тележки (+веса всяких штуковин, которые гипотетически надумаете взгромоздить на платформу), желаемой скорости, диаметра колёс и условий в которых будет тележка перемещаться. ехать по ровной поверхости, у которой угол наклона +-2градусов - это совсем не одно и тоже, что "взбираться" по ступенькам или бардюрам, ехать по плоскости с углом наклона 45 градусов,... начнёте вникать, как расчитываются нагрузки, можно будет начинать искать мотор-редукторы. сам каркас тележки явно не от балды нужно делать. если в одной из хотелок есть перевёрнутый маятник весящий слегка поболее 1кг и в высоту с пару метров, так и колёса нужно разносить друг от друга на достаточное расстояние, которое явно будет не 5 и не 10см.
в итоге делается что-то на подобии такого шасси

в котором устанавливаются моторы, аккумуляторы (с далеко идущими хотелками можно сразу предусмотреть установку двух и более аккумуляторо) и часть электроники. всё остальное уже устанавливаете сверху.

**Romeo8044** » 10 ноя 2013, 22:32

Слушай молодец, верно подметил про расход энергии только для перемещения и и про разнесение колёс. Жду не дождусь когда приедут мои двигатели и электрика.... Честно говоря я думал что шаговый двигатель должен как-то самоблокировться когда не крутится, но видимо если нет то может и не стоит на нём зацикливаться, хотя я просто не знаю как по другому посчитать на какой высоте находится тележка если это будет обычный коллекторный двигатель с редкктором, у него же за одно и тоже время работы наверное будет разное число оборотов в единицу времени зависящие от заряда аккумулятора...?

Добавлено спустя 1 минуту:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
В отличии от шагового...

**=DeaD=** » 10 ноя 2013, 22:42

Позицию тележки можно вообще определять банально - поставить в верхний блок (через который планируется перекинуть тягу) многооборотный энкодер/резистор и по нему считать положение.

**Romeo8044** » 10 ноя 2013, 23:29

Такой? :
http://www.sensoren.ru/absolyutnie_enko ... valom.html

Добавлено спустя 7 минут 47 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
или есть вариант получше?

**=DeaD=** » 11 ноя 2013, 00:04

Получше не знаю, но судя по виду - подешевле точно есть

**=DeaD=** » 12 ноя 2013, 17:04

Как вариант - можно взять многооборотный переменный резистор в качестве датчика: http://www.potentiometers.com/select_multi.cfm

**Angel71** » 12 ноя 2013, 18:30

я недавно такого типа брал

: 2.gif (2.72 КиБ) Просмотров: 2027

они 10-ти оборотные. там по ссылке все n-оборотные, на роль датчика угла поворота колеса они вроде совсем не годятся. с краном вроде попроще.
такие видел (крути в любую сторону сколько хочешь), их в сервы ставят

: 1.jpg (20.74 КиБ) Просмотров: 1991

только я не знаю, есть ли такие недорогие и побольше в размерах. именно как на фото врядли подойдут, мелкие же.

**Romeo8044** » 12 ноя 2013, 21:44

Ребята я вот думаю всё-таки как сделать перемещение тележки вверх вниз, для меня этот вопрос больнее...Если я вас понял вы предлагаете обычный моторчик и датчик измерения угла оси, т.е. получается что компьютер отправляет команду двигателю включись вверх/вниз а когда я дочитаю положение по датчику я тебя отключу... Т.е. отключение будет происходить уже после анализа положений датчика...это как-то стрёмно чтоль, а если пропущу нужную позицию то двигатель будет постоянно включен? Я ж по этому и хотел ШД, т.е. другой принцип фиксатор и двигатель, работающий по принципу отключил фиксатор, переместил на N шагов включил фиксатор. Так как всё таки лучше и проще и строить и программировать? Ведь канал передачи данных он же не безупречный, а если он критичен для остановки двигателя то как то это ненадёжно.

**=DeaD=** » 12 ноя 2013, 23:09

Можно на коллекторный двигатель поставить датчики конечных положений, которые электрически будут выключать движок (выключатель с диодом в параллель на размыкание при нажатии).

**Angel71** » 12 ноя 2013, 23:15

Romeo8044, что стрёмного в сервоприводе? если вы через одно место сделаете алгоритм управления, так ни от типа мотора, ни от типа обратной связи ничего зависить не будет. делайте пид или реализуйте плавный разгон/останов,... и всё будет хорошо, чего-то супер-пупер вам явно не нужно.

**Romeo8044** » 13 ноя 2013, 01:03

Пожалуйста дай ссылочку на подходящий серво...

**Angel71** » 13 ноя 2013, 01:14

привод с отрицательной обратной связью - это сервопривод.

взяли какой мотор, прикрутили энкодер/переменный резистор/... а хоть концевик или магнетометр, при управлении учитываете данные с этого прикрученного датчика, всё, сервопривод.

**setar** » 13 ноя 2013, 03:22

вот гидропонный робот (жена попросила сделать)
а автор странным мается…
профессионалы гидропоники даже реле времени ставят электро механические (идут только тогда когда есть электричество), с той целью чтобы случайно полив не пропустить если на 10 мин свет отключали.
а тележка поливающая гидропонику это бред.
видимо вы не очень представляете что значит потерять ВСЮ рассаду например из за веревочки неудачно попавшей в механизм…

**dccharacter** » 13 ноя 2013, 04:35

Класс!

roboforum.ru

Кто сейчас на конференции