roboforum.ru

**Romeo8044** » 04 дек 2013, 13:35

Наводящий такой вопрос...Если робот безпроводной как я на него Веб-ку повешу?

**=DeaD=** » 04 дек 2013, 13:45

Romeo8044 писал(а):Наводящий такой вопрос...Если робот безпроводной как я на него Веб-ку повешу?

Наводящий ответ - не надо ставить на робота вебку, ставьте на робота визуальную метку, а вебку - стационарно

Я ведь уже писал, это простая и надежная навигация будет. В отличие от энкодеров и прочей шняги.

**Romeo8044** » 04 дек 2013, 13:56

Ну, а вебка ставится через USB а у него сигнал ухудшается уже через 2 метра а через 10 вообще не понятно что там будет...к тому же Это конечно вариант но хочется же и друзьям похвастаться, а при таком подходе мне придётся по вебку в каждой комнате вешать... Конечно вариант но мне не нравится. Ещё вопрос, наверное совсем простой но спрошу)) Если у меня по 3 двигателя на сторону шасси мне их последовательно соединять или параллельно с реле?)) Наверное параллельно ...но все же))

**=DeaD=** » 04 дек 2013, 14:43

Ну если сможете похвастаться чем-то другим - просто отлично. Но лично я пока не верю в успех другого подхода

Двигатели включать параллельно, только перегружать не надо. У вас какие габариты шасси по расположению колёс? Дайте чертеж.

**RootAdmin** » 04 дек 2013, 14:50

Лучше обычную IP-камеру взять за $40-$50
Ну либо ставить лидар (такой можно самому сделать, но предварительно скилл "электронщик" прокачать forum10/topic12095.html).
Просто представьте - данные с ик-дальномеров. То есть массив угол-расстояние. Как по нему ориентироваться будете?

**=DeaD=** » 04 дек 2013, 15:05

RootAdmin писал(а):Ну либо ставить лидар (такой можно самому сделать, но предварительно скилл "электронщик" прокачать forum10/topic12095.html).
Просто представьте - данные с ик-дальномеров. То есть массив угол-расстояние. Как по нему ориентироваться будете?

Ну получили вы данные с лидара, дальше что? Вы работали с такими массивами данных? Как по нему ориентироваться будете?

**RootAdmin** » 04 дек 2013, 16:27

Только теоретически. Поэтому и обращаю внимание ТС на то, что проблема определить свое положение - просто так не решается...Да, камера (камеры) проще всего. Ставим в углу комнаты у потолка, отмечаем координаты углов пола на кадре. Затем - просто вычисляем координаты. На самой тележке достаточно иметь ИК светодиод. Получили кадр с выключенным светодиодом, включили - получили еще один. Отняли первый от второго - и вот он, виден. Если случайная помеха/отражение - повторяем процедуру снова.

**=DeaD=** » 04 дек 2013, 16:34

RootAdmin писал(а):Только теоретически. На самой тележке достаточно иметь ИК светодиод.

Особенно весело это будет в движении делать или каждый раз робота тормозить для локализации

Зачем, если можно просто визуальную метку налепить?

**RootAdmin** » 04 дек 2013, 16:39

А метку еще распознавать надо! Хотя - да, метка даст еще и угол. Но несколько светодиодов тоже позволят вычислить угол... Просто располагаем 3 светодиода в линию , два из них рядом.
Получаем координаты трех точек вычисляем расстояния между ними - геометрия 7 класса...
Ну, предположим скорость тележки 50 см/секунду камера даст 25 кадров/секунду пусть за два кадра положение изменится на 4 сантиметра. С сетевой камерой (задержка) пусть уедет на 10 сантиметров. Но это ж скорость транспортная, занимать рабочую позицию будем медленней.

**Scorpio** » 04 дек 2013, 20:28

По идее, камера должна работать в инфракрасном диапазоне, а метки - ИК светодиоды. Иначе будет сложно бороться с изменениями освещения. Я бы поставил на робота "кинект" и какой-нибудь старенький нетбук, раз телега все равно тяжеленная.
Советую также поискать драйвер двигателей с возможностью контролировать ток потребления. Это поможет блокировать движение в случае застревания телеги. А энкодеры, в случае наличия камеры, вообще лишние.

**RootAdmin** » 04 дек 2013, 22:22

Анализ картинки на изменения с выделением возможных препятствий - на два порядка сложней простого получения координат точки. Если полностью исключить возможность появления в рабочей зоне кошек, детей, хозяина - то да, сенсоры не нужны. а энкодеры лишними не будут. проще поддерживать одинаковую скорость колес разных бортов. То есть ехать, а особенно ускоряться и замедляться прямо без виляний.

**Scorpio** » 04 дек 2013, 23:56

Точно. Про регулятор я как-то забыл. Нужны энкодеры. А кто-то делал вообще проект с подвешенной камерой. Там прийдется объектив подбирать? Вот, например, если подвесить для пробы смартфон и с него команды давать по ВТ.. Получится?

**Angel71** » 05 дек 2013, 07:08

на данный момент ситуацию можно описать как "через опу к звёздам", "жадность фраера сгубила" или ещё чем таким со схожим смыслом. есть в хотелках свободное перемещение по комнате и желание чтоб прям по двум стенкам растения поливало, тележка "на вырост" или универсал? в топку. рельсы, и если так хотелось дальномер, то дальномер у стенки. при примерно двух метрах рабочего диапазона покатушет, дальномера на 20-180см должно хватить с ушами. можно даже энкодеры на первое время не ставить. на первое время "выкинуть" акумы и бак с водой - шланги и провода тупо в тележку воткнуть и на пол бросить, пусть мотыляет. максимум прикрепить какой стержень, что бы на тележке провода чуть подальше держало и они под ролики не попадали.
хоть чуть-чуть что-то внятное получится, тогда и только тогда уже что-то улучшать. а сейчас какие-то дебри, когда совсем не факт, что в обозримом будущем tc сможет диодиком мигать и без мишени "место для удара головой" с последовательным переключением задачек делать что-то ещё.
иногда вспоминается эпичная шутка http://roboforum.ru/forum35/topic7629-240.html?hilit=grayhunter#p154301. мало того, что очень тяжко (т.е. по сути вообще никак) ему программировать было, так он ещё решил по своему сделать, на асме... в данной теме что-то примерно такое же - вот хочу наворотить по своему, с переподвыпертом и всё.
можно и сразу ч более сложных вещей начинать, только у кого как, а по моим наблюдениям, если человек с самомго начала не задаёт вопросов на подобии "а как мне вот-то и то-то подсчитать", "а как опрашивать такой-то датчик" и т.д., а пишет "ткните в готовое решение, а нормальное описание всех нюансов я потом, может быть по секрету и опишу"...

вот не припомню ни одного раза, когда с наскоку и с таким подходом что-то получалось так, как задумывали хотелкины.

: 1.jpeg (12.3 КиБ) Просмотров: 1718

**=DeaD=** » 05 дек 2013, 08:34

RootAdmin писал(а):А метку еще распознавать надо! Хотя - да, метка даст еще и угол. Но несколько светодиодов тоже позволят вычислить угол... Просто располагаем 3 светодиода в линию , два из них рядом.

Вы пробовали получить координаты светодиодов с камеры? А в движении? И не в абсолютно темной комнате, а при естественных помехах в освещении (блики от окна)?

А распознавание изображений - да те же QCode можно уже готовой моей библиотекой распознавать, уверен еще куча готовых решений есть.
Чуть переделать и можно будет более простые маяки на большем расстоянии определять.

**Romeo8044** » 05 дек 2013, 09:43

Мне ещё далекова-то до распознавания изображений, а вот компенсировать агрехи программирования использую ик датчики чтоб всю мебель дома не перебить... От того вопрос вот от такого датчика я смогу получить расстояние до предмета или он мне только пакажет наличие/отсутствие предмета в его диапазоне действия...
http://fixled.ru/sensors/ir-ranger-30.html

Добавлено спустя 2 минуты 34 секунды:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
И честно говоря не понимаю как вы ребята заказываете запчасти из Китая если до сих пор у них проблемы с контролем качества.... А ангелу могу сказать что вопросы появятся когда будет запчасть в руках, до этого момента неизвестно сколько времени пройдёт, учитывая отправку, почту России и моё финансовое состояние...

roboforum.ru

Кто сейчас на конференции