roboforum.ru

[Angel71]

не успел сообщение переписать. меньше мудрите - часто самые простые решения являются ещё самыми дешевыми и надёжными. всякие бесконтактные это может и будет получше в каких-то случаях, только не для сферического случая. нормального описания задачи нет, а на нет... хотя... берите лидары - как датчик препятствий штука просто незаменимая. а ещё лучше летучей мыши электроды в голову и к компу, тогда сможете даже волос "видеть".

[RootAdmin]

Пример колес: http://diango.ru/detail/399/
Бесконтактные датчики расстояний - http://www.aliexpress.com/item/100-New- ... 76026.html

[Romeo8044]

Надо же, толковый админ )) А как нужно эти датчики расстояния расставлять на прямоугольнике основания? ну чтоб не врезаться ни развороте и движении, всё таки 15 кг.

Добавлено спустя 3 минуты 57 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
http://dvrobot.ru/shop/i589.IK-_dalnome ... 77-00_.htm - Оно?
Я так понимаю что у него параметры слежения от 10 до 80 см, а хотелось бы от 2 см ...

Добавлено спустя 5 минут 24 секунды:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
=dead= твой выход )) У тебя наверняка должны быть в загашничке сокровища, к тому же ты наверняка знаешь что из этого подойдёт в контроллер.

Добавлено спустя 47 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
И вот интересно с моим контроллером нужен цифровой датчик?

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
"В связи с тем, что диаграмма направленности достаточно узкая, рекомендуется установка дальномера на вращающуюся платформу с сервомашинками для сканирования окрестностей. Это позволяет расширить угол обзора и исследовать пространство более детально. Дальномер будет вращаться на манер радара, сообщая о наличии объектов в определенном секторе на определенном удалении от платфоромы." - Блин интересная мысль...

[Angel71]

Бесконтактные датчики расстояний

ик дальномер, можно и уз. а какие у них диаграммы и рабочие расстояния? а куда tc на эту бандуру хочет лепить, под каким углом и в каких условиях будет работать (какие препятствия совсем не очевидно)? а одного хватит или нужно будет их кучу ставить или пан/тилт лепить? ну предложим шарповский на 4-30см или вишаевскую оптопару, если нужно срабатывание на ещё меньшем растоянии или ещё деталюг насоветуем, вариантов же более чем. а потом бац - мотылять в воздухе ими нужно. приделали пан/тилт, а окажется, что медленно. ставим несколько, ой дорого и вообще что вы не сказали, что несколько будет сложней подключить? пальцем в небо, печалько.

[=DeaD=]

На контроллере есть 16 GPIO портов, в которые подойдут цифровые датчики (которые видят либо есть препятствие ближе N см, либо нету препятствия, например - банальные выключатели ) из них 8 с АЦП, в них подойдут аналоговые датчики, которые покажут расстояние до препятствия.

[Romeo8044]

Нравится вот этот: http://fixled.ru/sensors/ir-ranger-30.html
=DeaD= я 4ри таких подключу к контроллеру? И ты так и не ответил на вопрос про твои запасы оных ))
Angel71 - давай давай учи меня т/з писать, только ты когда пишешь не используй сленг а то мне гугл не помогает тебя понять))

[=DeaD=]

У меня запасов таких штук нету. Таких можно подключить до 8 штук. Правда потом что-то другое с аналоговым выходом не подключить будет, если все 8 портов займете

[RootAdmin]

Зачем переплачивать? Такие ж из китая - по $5-6.
А вот как расставлять - так чтобы препятствие не "подкралось незаметно". То есть - без мертвых зон вокруг.
Вообще - все зависит от того, каким алгоритмом будем пользоваться при маневрировании. Например - поставили 4 сенсора, посередине каждой из сторон квадрата шасси. Что делать если препятствие появилось ВНЕЗАПНО? Это листок упал, кошка подошла или еще что? То есть - будет ли предусмотрена реакция на непредвиденные события или нет.
Я б поставил два сенсора. На противоположных сторонах шасси на шаговики или на микросервы. Получу пространство все вокруг, на 360. А то что данные будут обновляться раз в несколько секунд - не так важно, я ж не спешу. Если возьму сенсоры 10-80 сантиметров и установлю их от края на 10 сантиметров внутрь - будет лучше чем 2-30 сантиметров на краю.
Используем 2 аналоговых пина контроллера, и 4 GPIO для шаговых или 2 для серв. Плюс 1 пин - для включения питания на сенсоры и сервы, когда стоим - выключаем, энергию экономим.

Добавлено спустя 4 минуты 38 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос

приделали пан/тилт, а окажется, что медленно. ставим несколько, ой дорого и вообще что вы не сказали, что несколько будет сложней подключить? пальцем в небо, печалько.

Я когда что-то советую, предполагаю что спрашивающий все ж будет сам думать. Информации горы, уже по модели сенсора можно найти даташит, примеры использования. Отсутствие ТЗ - это плохо, да. Советовать приходится из собственного представления о конструкции.

[Angel71]

одним достаточно намёка, другие хотят что бы телепаты всё недосказаное додумали или перебрали кучу гипотетических вариантов, что-то расчитали, порыли, что из достовабельно (непонятно где) можно взять и на блюдечке выдали идеальный вариант. в теме уже несколько раз были эти "додумайте" и "да? а я предполагал оно вот так, а оказывается...". оно-то ничего страшного, если по телефону, при личной встрече или скайпу с тимвьювером - за пол часа спокойно можно даже в тяжелых случаях понять что хотят, прикинуть варианты, уточнить что в коде не получается, подмогти с конструкцией. но на форуме по чайной ложке это же жестоко - на каждый моментик уходит куча времени.

[RootAdmin]

Я в этой теме как раз отдыхаю, отвлекаюсь. Самого немного сбивает с толку отсутствие четких требований к конструкции или вот оригинальные решения "по два мотора на колесо". Я б понял - если б ТС строил не первый аппарат - но для начала все ж лучше повторить уже кем-то опробованное решение, там все грабли уже перевернуты.

Добавлено спустя 37 минут 55 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
Наткнулся случайно на дискретный датчик препятствий http://www.aliexpress.com/item/Free-shi ... 41412.html

[Scorpio]

Если на тележке предполагается подъемник, то по идее надо ставить датчики препятствий и по всей его высоте
А то заедет телега под стол, бамперы ничего не почувствуют, а башня зацепится...

[RootAdmin]

Это, кстати,тоже. Но не по всей высоте а на платформе вертикально вверх. Показывает сенсор высоту потолка минус высоту шасси - значит все хорошо. Или поставить тензоэлемент с напольных весов в основание мачты.

[Romeo8044]

Всё довольно логично и последовательно ... У меня бюджет 3000 рублей в месяц, уже получается чаще. И если ребята сказали что не будут помогать мне с энкодерами на колёсах (а без такой помощи мне никак), а видео камеру и софт я в ближайшие два месяца не куплю (из-за бюджета и времени), то как же мне писать алгоритмы движения если робот после одних и тех же команд будет оказываться хрен знает где. Решение простое хотя бы не посшибать мебель в квартире установив ик-дальномеры. По моему вполне разумное движение мысли... И более того, я не хочу ждать ещё два/три месяца пока смогу нормально ездить, не сажая при этом урожай. А урожай без опрыскивания даст мне тот-же результат что я уже получал. Вывод прост - сделать ик-дальномеры как план минимума, учитывая что и разъемы под них в контроллере есть. Я думаю что хватит 4х дальномеров и одной сервомашинке, для поворота их на 90 градусов. У них узкий угол обхвата по этому по одному на угол должно подойти, с условием что когда едим прямо они смотрят прямо, поворачиваем, заблаговременно развернув их на 90 градусов. Вот эскиз:
Посоветуйте как ещё можно их ворочить или сделать надёжнее...

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
файлик эскиза ...

[=DeaD=]

Рукалицо. Поставьте вебку недорогую и визуальный маяк на робота - это существенно дешевле, чем обвешать его датчиками препятствий и энкодерами. И на 2 порядка надежней, если вы не будете устраивать роботу подставу в виде неожиданно размещенных у него на пути стульев. И то стулья можно будет по камере обнаружить, найдя расхождения между снимком без препятствий и снимком с препятствиями.

[Angel71]

с энкодерами не очень сложно - вариантов мягко говоря хватает. хоть из оптопар (можно из б/у барахла, например мышек или принтеров) и дисков, распечатаных на лазернике.
а уверены, что за два месяца с сможете на шасси моторы с колёсами прикрутить и что оно к тому времени уже ездить дулет? ой... даже если и успеете, то пока с программированием контроллера хоть как-то разберётесь... пока въедете, как управлять моторами, как сервами, как получать данные с ик или уз дальномеров... т.е. вывод прост, но другой - с азами освойтесь.
п.с. самая большая ошибка - бежать впереди паравоза и не прислушиваться к тому, что пишут.