roboforum.ru

**=DeaD=** » 18 ноя 2013, 22:46

Предложить двигатель - маленькая часть решения. Как дальше то всё вместе собрать?

**RootAdmin** » 19 ноя 2013, 10:07

Предположим - у меня есть эта задача. Как буду ее решать?
Шаг первый - начну отрезать кусочки "от хвоста". Сложу на весы то, что планирую установить на подъемной платформе. Предположим - два кг. Схожу на формуы, посмотрю чем народ линейное перемещение делает. Например - возьму один прямоугольный металлический профиль.
Или алюминиевый. О, вот кандидат http://fam-drive.ru/MayTec/Profile_system/30mm "30x30 0F SP"
Жесткости ИМХО хватит, люди на подобных ЧПУ по дереву делают.
Так, прикину вес каретки. По три подшипника на сторону (два сверху один снизу на стороне противоположной нагрузке, наоборот на другой. Платформа из дюраля - пусть еще килограмм. Ставим блок сверху, пропускаем одну ветвь тросика (леска, стальной) через одну полость профиля профиль. В другой полости - можно пропустить провода.
В нижней части профиля - будут два блока, чтобы трос изогнуть к барабану. Так как необходимая высота - около двух метров, посчитаю ширину/диаметр барабана чтобы на него помещалось два метра миллиметрового троса с один слой. Диаметр барабана в три сантиметра даст нам десять сантиметров троса на оборот. И усилие в килограмм двенадцать на сантиметр. Ширина барабана - миллиметров 40 чтобы ветви сматывались/наматывались. Концы ветвей - в барабан жестко крепим. Для привода барабана подойдет моторредуктор стеклоподъемника типа SPAL. Только добавить энкодер - простой оптический или на датчике холла.
На сам профиль в нижней и верхней части (пригодилась еще полость в профиле) ставим концевые выключатели. В программе управления предусматриваем счетчик текущего положения каретки и его сброс на максимальные или минимальные значения при срабатывании концевиков. Прикидываем вес конструкции - и задумываемся о геометрических размерах платформы, чтобы центр масс не вышел за проекцию точек опоры... И о том, что стартовать и останавливаться с поднятой кареткой надо тихонько-тихонько.

**Romeo8044** » 19 ноя 2013, 11:41

Просто жду заказанного товара, вот и затишье...Про датчики на концах спуска/подъёма хорошая идея. Думаю дальше у меня будет много вопросов по работе с контроллером. P.S. Вопрос конечно сильно преждевременный но почему бы не помечтать....Я видел в амер. магазине интересные всенаправленные колёса и подумал что если б я мог управлять четырьмя двигателями (колёсами) по отдельности то перемещение робота стало бы интересным

И я так понимаю что для этого потребовался бы ещё один такой же набор электронике как уже заказал ... Dead - как там твои запасы?

**=DeaD=** » 19 ноя 2013, 12:38

Запасы восполняемы

вот только OMNI-колёса редко когда реально нужны.

**Angel71** » 19 ноя 2013, 22:37

RootAdmin,

желания предлагать варианты всё меньше и меньше, т.е. почти 0. tc сначала хочет получить чудный списочек, потом по нему затариться и только потом что-то высчитывать и медитировать над купленым - подходит/не подходит.
вот наглядно, примерный принцип шаси, как ещё в начале предлагал

из алюминия конечно полегче выйдет, но имхо сначала всё взвесить нужно, может такое облегчение на пользу и не пойдёт. даже если делать "мелкую детскую р/у машинку" с намного меньшими колёсами, поставить менее ёмкий акум и т.д., вес и без всякой мачты и бака с водой, будет минимум 5кг. чуть-чуть чего посеръёзней использовать, докинуть бак с водой и мачту, так в лёгкую минимум до 10кг дойдёт и без всяких железных рам. :pardon:

вот кроме попкорна пока ничего на горизонте не мелькает.

**RootAdmin** » 20 ноя 2013, 02:05

Мне что-то кажется что итоговый вес будеи не менее 15 кг.
А омниколеса - лишняя неизвестная при расчете положения. ТС, кстати, как ориентироваться собираемся в комнате? С какой точностью, каким методом?

**Angel71** » 20 ноя 2013, 02:52

примерно 10кг только акум. допустим 3 литра воды, это ещё 3-4 кг. http://www.pololu.com/product/1435 4-6 пар хилых колёсиков (хочу видева разворота на месте) с мотор-редукторами, ещё примерно пол кило. уже почти 15кг. tc расчитывал примерно до 20кг. в 5кг всё остальное впихнуть наверно можно, только это будет больше похоже на соломенный домик из одного мультика. хотя может и не развалиться (сам по себе или от удара с ноги, когда надоест этот маятник) и даже может tc такая тележка вполне устроит, но как-то это всё оптимизма не вызывает.

**Romeo8044** » 20 ноя 2013, 09:34

Ангел, ты как мысли сои читаешь....Думаю как бы вес аккума уменьшить или сделать 2 двигателя на колесо. Но это пока далеко в планах т.к. контора в которой я собираюсь заказать двигатели говорит что "они ещё идут" - я так понимаю это минимум ещё на 2-3 недели. А без двигателей не смогу начать делать ни шасси, ни тележку

Но нет худо без добра ... пока разберусь с контроллером и пока есть деньги уж очень хочется поиграться с манипулятором, т.е. сделать robotarm

Навигацию планирую делать так. Этап первый - самый простой рассчитывать положение робота на карте по командам что я ему отослал. Он довольно тяжёлый т.ч. есть шанс что ездить от цветка до цветка он всё таки сможет. Второй этап - установить по энкодеру на каждое колесо с рассчитывать положение уже по данным...

**=DeaD=** » 20 ноя 2013, 12:28

Рекомендую отложить пока манипулятор, иначе у вас все силы в механику уйдут

Навигация по энкодерам - туфта, а с проскальзыванием при танковом развороте - туфта в квадрате

Простейший вариант - поставить стационарную внешнюю камеру и простой маяк на роботе, тогда сможете просто в кадре определять положение и ориентацию робота.

Добавлено спустя 3 минуты 45 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
Такую навигацию вы сможете начать отлаживать "прямо сейчас", напечатав маяк на листочке и начав его двигать перед камерой и определять координаты листка в кадре.

**Romeo8044** » 20 ноя 2013, 12:47

Про проскальзывания, я не ездил не знаю...но блин 15 килограмм веса каким образом будут проскальзывать я просто не представляю! И ваш вариант привяжет меня к одной комнате, а значит на кухне он мне чайник не включит... Проскальвывание можно просто решить гусинецей. Ведь всем очевидно что гусеница не будет проскальзывать...и нет не не "дурак", будут колёса - для езды. Но если связать колёса например цепью то, получится что езжу я на "шинах", а "гусеница" нужна для связи колёс друг с другом, но не соприкасаясь с полом. Дика - зато ух как мысль заработала

Это раз. А во вторых если энкодеров будет 4 то даже без гусеницы анализируя их показания можно будет по данным видеть проскальзывания, это если исключить что одно колесо оторвалось и продолжило катиться

Энкодеры позволят ездить по карте как бы по координатной сетке, а вот с маячком такого не получится, ну не в каждую же комнату мне камеры втыкать, да ещё так чтоб была всегда прямая видимость. Хочу энкодеры на каждое колесо! Это более правильный путь и что для меня более важно более интересный и перспективный.

**Duhas** » 20 ноя 2013, 13:09

товарищ топик стартер, вам люди, ходившие по разной формы граблям годами пытаются подстелить соломки в местах, куда вы будете падать, а вы в ответ отписываетесь невериями и прочими "я смогу - у меня есть желание/мотивация/время". имейте хоть каплю уважения, рас уж вы пришли за советом, и как показывает практика, далеко не за одним, доверяйте людям, которые тратят на вас свое время...

**RootAdmin** » 20 ноя 2013, 14:25

Мой опыт использования навигации по энкодерам: _НЕ_проскальзывающие колеса (простая тележка с двумя ведущими колесамии и опорным шариком) на идеальной поверхности, типа полированный стол. Пытался ездить так: полметра вперед, разворот, полметра назад. На десятой итерации точка старта уехала сантиметров на 15. И это очень хороший результат... При танковом развороте нельзя предсказать вокруг какой точки произойдет разворот. Хотя ни в коем случае не отговариваю - просто делюсь.

**Romeo8044** » 20 ноя 2013, 14:42

Простите мой "оптимизм" точнее, мою неопытность. Но вы ведь наверняка не делали анализ показаний энкодера на компьютере. При чём если бы было колёс и энкодера 4 то можно было бы увидеть какое колесо "отъезжает" от остальных и компенсировать это чуть ли не на лету. У такого варианта только только одно слабое место - "поворот" - это когда одно колесо действительно проходит больший путь чем другое и то, 2 энкодера - с двумя связанными колёсами - должны давать чувствительно более точные показания чем один. Думаю тут то и кроется нюанс постройки роботов: чем проще тем легче ошибаться. Меньше данных для анализа.

**Duhas** » 20 ноя 2013, 15:39

удачи вам с вашим личных походом по широкоизвестным граблям..

**Romeo8044** » 20 ноя 2013, 16:24

Без зачастую слепой веры нельзя добиться победы.

roboforum.ru

Кто сейчас на конференции