Необходимый уровень: Начальный - нужно уметь паять контакты 0.1"
Затраченное время: 2 часа
Стоимость: комплект на сайте 4Robots.ru около 125$,(Ardubot - 65$, доп. комплект - 60$).
Понравился мне комплект Ardubot и решил я его собрать о чем и вам рассказать
Как и при любой сборке есть возможность изменять последовательность некоторых шагов.
Сначала сформировал вот такой комплектик:
но позже слегка его изменил
Состав:
- (1) ROB-08901, Wheels 32x7mm - Колеса производства Pololu, могут быть заменены на более крупные 42x19mmю
- (2) ROB-08911, Micro Metal Gearmotor 100:1 - Металические Мотор-редуктора, можно заменить на более быстрые 30:1
- (1) ROB-08909, 3/8” Metal Ball Caster - Шариковое колесо производства Pololu
- (1) ROB-08898, Micro Metal Gearmotor Bracket - Крепления для мотор редукторов
- (1) COM-00315, H-Bridge Motor Driver - Драйвер двигателей аналог L293
- (1) PRT-00116, Break Away Headers - Straight - PLS разьемы
- (1) ROB-09207, Ardubot PCB - Платформа на которой будем собирать
- более широкая колесная база
- возможность поставить колеса больше диаметром
- возможность поставить энкодеры
Так как я привык подходить к решению задачи глобально, то помимо мобильной платформы мною был приобретен еще ряд модулей. Если у вас уже есть Ардуино или совместимый контролер, то все остальное по желанию. )))
- (1) DEV-09221, Arduino Pro 328 - 3.3V/8MHz - Контроллер
- (1) PRT-08999, Модуль 5V Step-Up на NCP1400
- (1) DEV-08772, FTDI Basic Breakout - 3.3V - Преобразователь уровней и интерфейс USB-to-UART
- (1) PRT-00726, Зарядное для LiIon и LiPo аккамулятов(одна банка) для 3.7-7V входящего напряжения.
- (3) JST-2 Разьем на плату
- (2) JST-2 коннектор
- (1) PRT-00339, LiPo аккамулятор 1100mA.
Шаг 1 - Установка Драйвера двигателя.
В качестве драйвера двигателя в данной плате применяется SN754410. Это микросхема H-Bridge драйвер двигателей 1A на канал 4,5-36VDC. На два двигателя в DIP16 корпусе. Полностью совместимая по контактам с популярной микросхемой L293D и L293.
Как мне показалось при выборе такая же как L293D только лучше (у L293D 600 mA на канал), но жизнь вносит свои коррективы SN754410 оказалась аналогом L293. А так все управление и схема подключения совершенно идентичны.
Всем известна самая принципиальная разница между L293D и L293 это наличие диодов. Диоды нужны для того что бы ЭДС двигателей не воздействовала на микросхему.
Но я уже поставил без диодов это ужасно?!? нет, вес платформы получился меньше 150 грамм а редукторы 100:1 и если вы сами руками не будите крутить колеса то все будет хорошо.
Но правильнее будет здесь применить L293D (0.6A на канал и защитные диоды встроены в микросхему)! Немного забегая вперед применяемые двигатели потребляют 40 mA при свободном кручении, и 0.36A под нагрузкой.
Хитростей никаких
- впаиваем микросхему с той стороны где шелкография
- вставляем в гнездо соответствен с маркировкой на шелкографии.
Шаг 2 - Разъемы для подключения двигателей.
Можно и без разъемов, но лично мне так не нравится, люблю когда все разбирается - собирается.
Впаиваем с противоположной стороны от драйвера(там где нет шелкографии.
Шаг 3 - Разъемы для подключения контроллера.
Плата Ardubot ориентирована на подключение Arduino или совместимого контролера. В зависимости от того какой контроллер подключать и как есть ряд нюансов. В данном случае применены PLS 2.54мм(можно и PBS 2.54).
- (1) PLS-6, питание
- (1) PLS-6, аналоговые выходы
- (2) PLS-8, цифровые входы-выходы
- У стандартного Arduino, есть выходы 3.3V и 5V.
- У Arduino Pro 3v, на оба этих выхода выведены 3.3V, поэтому контакт 5v удалить перед запайкой.
- У Arduino Pro 5v, на оба этих выхода выведены 5V, поэтому контакт 3.3v удалить перед запайкой.
Шаг 4 - Установка двигателей.
Двигатели можно припаять к плате, но я люблю на разъемчиках
Обжимаем разъемы, припаиваем их к двигателям соблюдая полярность.
Крепим двигатели к плате. Крепим подруливающее колесо.
На двигателе один контакт помечены как + к нему присоединяем красный провод а ко второму черный.
Как видно на картинке провода перекрещены, при этом программа управления(будет приведена позже)будет считать передом робота ту часть, где установлены двигатели. Если перевернуть, то передом будет та часть, где рулевое колесо. Но это уже тонкости реализации можно и программу переписать )))
Шаг 5 - Подключение контроллера.
В соответствии с тем какие разьемы были вмонтированы в плату Ardubot выбираем встречные для платы контролера.
У меня к сожалению под рукой не оказалось PBS и я просто надел плату на PLS, но это временно.
Что отмечено на этой картинке
- Повторяю что Arduino Pro имеет одинаковое питание на 2х VCC выходах и один из них запаивать не надо.
- Выключатель питания, тумблера под рукой не оказалось
- JST-2 для подключения батарейки к Ardubot
- JST-2 для подключения батарейки к Arduino
- Контакт для подключения интерфейсного модуля USB-to-UART
- Двигатели в удлиненных креплениях
Но у меня Arduino Pro 3.3v поэтому еще один шаг.
Шаг 6 - Установка преобразователя питания.
Устанавливаем преобразователя питания Модуль 5V Step-Up на NCP1400 который может из напряжения 1-4 вольта делать 5 вольт. Делаем его съемным, для чего ставим PBS-3 на плату и PLS-3R на модуль. И подключаем к шине питания.
Все сборка закончена!!! На все, про все, потрачено времени 2 часа вместе с фотографированием.
Шаг 7 - Программируем. Первая простая программа для Ardubota.
Итоги - Смотрим, что у нас получилось.
Модернизация - что и как можно исправить или доработать.
ArduBot.ru - Описание.
