roboforum.ru

[=DeaD=]

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

[Duhas]

эта эластичность называется колебательностью переходного процесса.. не оптимизированного под такие моменты инерции ...

[=DeaD=]

2Duhas: Чего? Какая еще колебательность? под нагрузкой манипулятор прогибается просто и всё. При чем тут колебания?

Кстати еще меня гложет такая тема - у металлических серв HXT12K нету качалок круглых то ли уродовать имеющиеся качалки то ли что...

Добавлено спустя 27 секунд:
Видимо буду делать отверстия под 1-сторонние качалки из HXT12K

[Duhas]

ну выше кто-то писал.. я понял что о клебательности речь ...

[=DeaD=]

Люфты не фигня, надо по возможности их устранить. Хотя и с ними можно как-то жить, но сложнее. Это всё равно что люфт рулевого колеса - ездить можно, но лучше не ездить так, по возможности

Про ощупывание - нужны датчики множественные на клешне, пока не думал даже в эту сторону.

Впрочем вот видно как манипулятор от LynxMotion тоже не лишен расколбаса:


Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
Вот тоже легкий расколбас:


Добавлено спустя 54 секунды:
Так что это просто упругость серв, от неё никуда не деться. Тут уж какие сервы купишь.
А вот упругость пластика я минимизирую.

[DrZugrik]

ну вот про то что люфт у человека это зря, вот посмотрите на мастеров боевых искусств или тренировки шаолиньских монахов, удар можно остановить совершенно в любой точке и на любой скорости, так что тут дело тренировки...
еще вот такое предложение по поводу торможения. для того чтобы не тормозить заранее можно пускать обратный импульс (на обратное вращение)? Правда тут надо будет брать сервы с более мощными шестернями,пластмасса может уже неочень то выдержать если движок мощный, и кондер еще на движок повесить чтобы обратный импульс ненароком обмотки не загубил. Или такое невозможно ?

а еще можно сделать чтобы у захвата было вращение вокруг своей оси, ну например гайки закручивать или чтонибудь повернуть...

а еще схему управления можно спрятать под основание - вопервых дополнительный вес основаня, чтобы не шаталась вся конструкция, а вовторых ненадо лихних коробок, и надужу только USB ваход и питалово ну и выключатель =)

[=DeaD=]

еще вот такое предложение по поводу торможения. для того чтобы не тормозить заранее можно пускать обратный импульс (на обратное вращение)? Правда тут надо будет брать сервы с более мощными шестернями,пластмасса может уже неочень то выдержать если движок мощный, и кондер еще на движок повесить чтобы обратный импульс ненароком обмотки не загубил. Или такое невозможно ?

Ну не буду я модифицировать сервы, их без меня нормально разработали - это целая индустрия. Как минимум давайте всякие предложения по улучшению серв в других темах.

а еще можно сделать чтобы у захвата было вращение вокруг своей оси, ну например гайки закручивать или чтонибудь повернуть...

Это предусмотрено, но просто сервы HXT900 кончились, а стандартную туда ставить не хотел

а еще схему управления можно спрятать под основание - вопервых дополнительный вес основаня, чтобы не шаталась вся конструкция, а вовторых ненадо лихних коробок, и надужу только USB ваход и питалово ну и выключатель =)

Схема управления слишком легкая. USB-входа нет.

[Vorral]

Согласен. Выскажу своё мнение по поводу сабжа. Манипулятор хорош, считаю, что механический что то докручивать в нём не правильно. Думаю пружины в отличии от гексапода, здесь лишнее, так как неизвестно заранее что будет делать манипулятор(в отличии от ноги паука).

[=DeaD=]

Пружины будут. Не хочешь - не ставь думаю все захотят

Добавлено спустя 47 секунд:
Манипулятор как бы странным не казалось - известно что будет делать - манипулировать объектами, преимущественно поднимая их поэтому компенсировать его вес и может чуть больше - разумное решение.

[Vorral]

>думаю все захотят
эти "все" для начала хоть манипулятор захотеть должны )) А то какая вещь крутая разговоров много. А вот кто решится взять такой без софта управления и написать его, вот это вопрос. На готовое желающих тьма, да и советы давать много кто умеет, а как что то сделать нужно... В общем посмотрим как народные массы будут им "манипулировать объектами".

[=DeaD=]

2Vorral: Что такое "без софта управления"? Надеюсь ты не про зрение?

[Vorral]

Я не имел ввиду конкретно зрение. Я имел ввиду любую программу, которая позволит навести мост между объектом манипулирования и самим манипулятором и их взаимодействием.

Добавлено спустя 5 минут 8 секунд:
Например, некая нарисованная модель манипулятора в окне программы и чтобы им можно было управлять мышкой. Типа левая кнопка сжать клешню, правая наоборот, колёсико выполняет свои функции, движение мыши свои. А на картинке показывается как программа видит, то что должно произойти с манипулятором.

[nest]

имхо.
все колебания/качания - от маложёсткости.
можно дело чуть улучшить, если двигать суставы с ускорением.
если ничего в конструкции не менять - всё равно будет качаться как тополь на плющихе.
пружинки/демпфера - тоже не решение.
ед. путь: увеличивать жёсткость.

ну... это если вопрос стоит именно об избавлении от качаний.
в остальном - как дешёвая игрушка конструкция себя оправдает.

[frig]

просмотрел внимательно картинки, согласен с nest. имхо если бы на каждую пару ребер рычага положить плоскую деталюху (хотябы с одной стороны) то должно стать получше. ну и клеить было бы идеально. винты полюбому дадут люфт

[=DeaD=]

Не понял про каждую пару ребер рычага и плоскую деталюху...

Добавлено спустя 46 секунд:
Я сейчас вот как ребра хочу сделать:

Добавлено спустя 23 секунды:
Смотреть только первый сустав

[nest]

=DeaD=, скопируй откосины с башенного крана.