roboforum.ru

**Kanoka** » 16 янв 2005, 22:38

Это получается манипулято другого типа, помоему его даже вынесли в отдельный класс, на языке крутится название SCARA но помоему я ошибаюсь. Как бы там нибыло такой манипулятор, в отличии от Zeram-овского, уже существует.

**Влад** » 17 янв 2005, 00:47

=DeaD= писал(а):IMHO слишком сложный и неестественный механистический подход

Я, собственно, полностью согласен. Одна из основных проблем ? сложность практической реализации. Пять пальцев на одной руке имеют 14 фаланг и 14 суставов и четыре различных длины каждого пальца. Трудновато, я думаю, будет изготовить всю механику даже при наличии станков и оборудования. К тому же, т.к. одна группа роликов/шестерен вращается постоянно, а другая только когда необходимо согнуть сустав, то изнашиваться они будут очень неодинаково, что не есть хорошо, наверное.

У меня были практически точно такие же мысли. :) (Только зря Вы изобразили 4 фаланги, их 3). :wink: В изготовлении проще будет, и управляется тоже одним двигателем/сервом.

**Влад** » 17 янв 2005, 00:51

Ну а для полного извращения, можно от каждой фаланги взять две «струны ? сухожилия», и управлять всей конструкцией независимо. Фиксируя и отпуская «струны» можно сгибать/разгибать каждое звено отдельно. Только не знаю я, где разместить как минимум 28 приводов! :lol:

**Влад** » 17 янв 2005, 00:56

Kanoka писал(а): ...Может даже не заморачиватся с датчиками давления а действительно ориентироватся на потребляемый ток...

2 Kanoka Определять усилие по потребляемому току ? вещь хорошая, но, похоже, только в простых механизмах. Типа передача винт ? гайка, червяк ? колесо и иже с ними. Я одно время очень плотно юзал Motorol?овские датчики давления серии MPX20хххх, у них внутри камеры на мембрану нанесен защитный слой силиконового геля. Если взять такой сенсор и поместить его в корпус и сверху залить таким же гелем, получится, в принципе, неплохой датчик давления/усилия. Габариты у сенсора маленькие, электроника под них простая, да и стоят они не так уж дорого. Может, стоит поразмыслить по этому поводу? :?:

**Влад** » 17 янв 2005, 01:07

Kanoka писал(а): ...Как бы там нибыло такой манипулятор, в отличии от Zeram-овского, уже существует.

Очень здравая мысль! Суть в том, что по такому принципу радиолюбители (и не только) давно уже делали переносные антенны. Толко там был один трос и на нем, соответственно, столько "костяшек", сколько нужно для получения штыря требуемой длины. Антенна помещалась в кармане, а когда нужно - вертикальный штырь 1.5 - 2.5 м.

А из этой штуки, между прочим, можно сделать неплохое "щупальце" :) Вещь в хозяйстве незаменимая!

**setar** » 17 янв 2005, 13:59

Влад писал(а):Ну а для полного извращения, можно от каждой фаланги взять две «струны ? сухожилия», и управлять всей конструкцией независимо. Фиксируя и отпуская «струны» можно сгибать/разгибать каждое звено отдельно. Только не знаю я, где разместить как минимум 28 приводов!

Пробовали - не получается, пучёк из 28 струн имеет упругость превышающую силу приводов которые этой системой управляют.

**setar** » 17 янв 2005, 14:02

Влад писал(а):
Kanoka писал(а): ...Как бы там нибыло такой манипулятор, в отличии от Zeram-овского, уже существует.

Очень здравая мысль! Суть в том, что по такому принципу радиолюбители (и не только) давно уже делали переносные антенны. Толко там был один трос и на нем, соответственно, столько "костяшек", сколько нужно для получения штыря требуемой длины. Антенна помещалась в кармане, а когда нужно - вертикальный штырь 1.5 - 2.5 м.

А из этой штуки, между прочим, можно сделать неплохое "щупальце" :) Вещь в хозяйстве незаменимая!

Такая Антена для щупальца не пойдёт , у меня самого дома таких много валяется - их военные используют.
Там cуть в центральной жиле и пертендиикулярных торцах элементов.
А для манипулятора нужны скорее костяшки типа счёт только поменьше, да и жил там пропускать нужно 2 или 4.

**Digit** » 18 янв 2005, 00:00

setar писал(а):да и жил там пропускать нужно 2 или 4

А почему не три? Их же вполне хватит на свободное перемещение в любом направлении...

**ZERAM** » 18 янв 2005, 00:03

смотрите сами. Новое всегда смотрится странновато новое чем полюбившееся старое. Насчёт износа - даже сказать нечего. может и будет. а может и небудет - если детали будут не пластиковые, а качественные MG. может и вправду это фигня. но я предчувствую что чтото должно получится хорошее(выгодное). Честно сказать я никогда не работал с серво приводами(я вообще кроме моторчиков в детских игрухах и конструкторах давно уже нового ничего не видел) поэтому я незнаю силу(Крутящий момент) хватит ли его чтобы робот мог удержать например чашку в руках или ещё чё другое.

Здесь выигрывает мой вариант. так как крутящий момент передается на фаланги палец от одного электро привода с редуктором. Конечно я настаивать не буду. у каждого есть свои установленные приоритиеты. согласен так проще - делайте каак хотите.

А я потихонечку буду лепить свои конструкции. =) и если кому то интересно буду выкладывать свои схемки здесь.

**Влад** » 18 янв 2005, 00:33

setar писал(а):Пробовали - не получается, пучёк из 28 струн имеет упругость превышающую силу приводов которые этой системой управляют.

Дорогой setar, значит, вы "неправильные" струны использовали :lol:

**Влад** » 18 янв 2005, 00:40

setar писал(а):Такая Антена для щупальца не пойдёт , у меня самого дома таких много валяется - их военные используют.
Там cуть в центральной жиле и пертендиикулярных торцах элементов.
А для манипулятора нужны скорее костяшки типа счёт только поменьше, да и жил там пропускать нужно 2 или 4.

Дорогой setar, естественно, я имел ввиду не антенну! :lol: :lol: :lol: То, что 2 или 4 жилы - однозначно. Только есть у этой конструкции недостаток: слишком большое нужно усилие, для весьма малого перемещения и захват делать таким образом будет трудно.

**Kanoka** » 18 янв 2005, 02:49

Чего вот спорить? Есть такие манипуляторы уже, и давно. Звенья соеденяются четырьмя тросиками, с тремя сложнее управлятся.

Манипуляторы такого типа отличаются большей гибкостью и плохой точностью, поэтому применяются восновном для покрасочных работ. В последний раз были замечены за покраской колесных арок на Фордах.

**setar** » 18 янв 2005, 11:52

Digit писал(а):
setar писал(а):да и жил там пропускать нужно 2 или 4

А почему не три? Их же вполне хватит на свободное перемещение в любом направлении...

4 мя струнами управляют 2 серва в режиме качалки а на 3струны нужно 3 серва, да ещё сложный алгоритм позиционирования.

**setar** » 18 янв 2005, 12:01

Влад писал(а):
setar писал(а):Пробовали - не получается, пучёк из 28 струн имеет упругость превышающую силу приводов которые этой системой управляют.

Дорогой setar, значит, вы "неправильные" струны использовали

что значит неправильные ? Вы можете предложить материал не имеющий упругости при сворачивании в кольцо и в то же время не растягивающийся и не укорачивающийся на продольной нагрузке ???

К тому же вы забываете что эти струны должны быть в оболочке, тоже кстати гибкой и мало меняющей продольный размер...

Я говорю то что пробовал на практике.
Управлять кистью тросиками НЕРЕАЛЬНО, не верите попробуйте сами.

к тому же на удержание такой кисти в сжатом состоянии расходуется огромная энергия, это даже без полезной нагрузки.

P.S. Даже если умудриться сделать уравление струнами для каждого пальца, то все приводы управления фалангами нужно распологать на самой кисти, иначе запястье не согнуть - по причине той же упругости троссиков.

**setar** » 18 янв 2005, 12:08

Влад писал(а):Дорогой setar, естественно, я имел ввиду не антенну! :lol: :lol: :lol: То, что 2 или 4 жилы - однозначно. Только есть у этой конструкции недостаток: слишком большое нужно усилие, для весьма малого перемещения и захват делать таким образом будет трудно.

А усилие тут такое же как на управляемых троссиками, фалангах пальцев, даже меньше - потому как нет необходимости сгибать оболочку троссиков

roboforum.ru

Манипулятор. Новый подход.

Кто сейчас на конференции