roboforum.ru

[Pablos]

Эта "особенность" есть практически у всех коллекторных электромоторов. Это нормально и не связано с износом.

Я об этом догадывался. Выходит, что моя трехколесная конструкция с одним тяговым движком оказалась в этом смысле удачной  :P  

Небудем спорить. есть и такие, есть и другие механизмы. например, вот: это кажется от ВАЗ-2110, 2123

Удачный экземпляр. Выглядит довольно компактным.

[Pablos]

Идеально все равно не будет. Например, одно из колес может наехать на препятствие. Надо пробовать делать контроль оборотов колес или следить за курсом аппарата.

При наезде на препятсвие или, еще хуже, пробуксовке - контроль оборотов колес не помогает, а только делает хуже - работает как анти-дифференциал.
А вот контроль курса - это звучит интересно. Какие есть принципы организации контроля? (Ну, кроме нарисованой линии трассы  :wink: )

[Kanoka]

А вот контроль курса - это звучит интересно. Какие есть принципы организации контроля? (Ну, кроме нарисованой линии трассы   )

Забавная идея как вариант, детально еще не обдумывал, но может заработать. Использовать в качестве контроля курса гироскоп, и хотя это будет работать только при резких изменениях направления, том же наезде одним колесом на препятствие или пробуксовке, в некоторых случаях это может помочь.

[-= Александр =-]

Если позволяют габариты - из компакт-диска и аналоговой ручки джойстика от SonyPS получается классный гироскоп!

А еще в природе существуют акселерометры. У меня тут валяется уже распаянный ADXL202 (или 220, не помню) В общем - сдам сессию - посмотрю чего с ним можно соорудить... =)

[ZERAM]

ваш гироскоп боится вибраций и различного род "кочек". для колёсного шасси ваще не подходит. так как надо плавно передвигатся. гипоскоп надо сипольщовать на водном или воздушном транспорте. это моё мнение...
или же гиростов должен быть в десятки раз меньше самого шасси(устройства). чтобы как можно меньше ощущать теже самые колебания..

для начала я соберу механическую часть. пока ещё колёса даже не нашёл подходящие. так как некупил ещё эл.двигатели которые надо взвесить и измерить для определения оптимальных габаритов 2х колёсного шасси...

кстати. кто ставит 2 и более эл.двигателей - шуруповёртов.. как там у них синхронность работы? обломно тратится - а после выяснять что эл.двиг. неподходит к моей конструкции. поделитесь опытом друзья!

[-= Александр =-]

Ну, в любом моторе можно доковыряться до вала двигателя, сделать там черно-белую раскраску и поставить оптику для синхронизации!

[ZERAM]

настаиваешь на том, что надо использовать проверенные способы ещё нашими дедами?. может действительно так проще.  хм.

[-= Александр =-]

Ну, другого надежного способа синхронизации я так и не нашел...
Оптика - просто и сердито. Правда каждое колесо отъедает дополнительно по одной лапе контроллера, но жить можно.

У меня вот как работало: Команда вперед - оба крутим, как только одно прошло оборот - останавливаем и ждем второго, второе приехало - крутим оба.

[Pablos]

У меня вот как работало: Команда вперед - оба крутим, как только одно прошло оборот - останавливаем и ждем второго, второе приехало - крутим оба.

Целый оборот - много!  :?  У тебя наверное колеса миниалюрные. Если колеса большого диаметра, то перекос за один оборот будет такой, что всю телегу трясти зигзагами должно. Кстати, в моторах от дворников (и только в них) - встроеный датчик оборота (в виде эксцентрика с группой контактов). На него надо поставить только формирователь импульса (чтобы дребезг убрать) и в твою схему можно включать  :lol:
Правильно было бы плавно ШИМ подкручивать, а не команды ВКЛ/ВЫКЛ подавать.

[-= Александр =-]

Ну, у меня ж не на колесах разметка, а на валу двигателя!
А по поводу ШИМа - тоже можно, если нужно. Мерим время прохождения оборота и корректируем следующий. Но меня и так все классно ездило!

[Kanoka]

По поводу гироскопа. Тряски они особо не боятся, ставил на машинку для того чтобы по льду при резком газе машина сохраняла курсовую устойчивость - помогает.

А делать гироскоп из сидюка это конечно круто