roboforum.ru

[denissyslo]

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD= - разработчика ORFA-терминала

Репозитарий проекта: http://hg.vehq.ru/orfa-terminal (там можно скачать последнюю версию в пункте "zip" левого меню)
Клиент репозитария: TortoiseHg ( http://bitbucket.org/tortoisehg/stable/wiki/Home )
Используемая среда разработки: Qt Creator ( http://qt.nokia.com/products/developer-tools скачать SDK можно в DOWNLOAD \ LGPL \ Qt SDK for *)
Используемые дополнительные библиотеки:

• QextSerialPort 1.2 ( http://qextserialport.sourceforge.net/ )
• OpenCV 2.1 ( http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/ под Win32 ставить в дефолтную папку - C:\OpenCV2.1, под это прописаны пути к .lib-файлам в проекте)
• SDL 1.2 ( http://www.libsdl.org/ )

* Внимание! для всех библиотек надо либо включать место где лежат соотв. файлы в PATH, либо:

• файлы .dll надо помещать в каталог <qt>/<YYYY.MM>/qt/bin
• .a-файлы библиотек в <qt>/<YYYY.MM>/qt/lib
• .h-файлы заголовков в <qt>/<YYYY.MM>/qt/include

Реализованы функции:

• Отображение видеосигнала с робота
• Выбора COM-порта и скорости работы;
• Настройки номеров сервоприводов шасси и pan-tilt платформы;
• Прямого управления шасси с кнопок формы;
• Прямого управления шасси с джойстика или геймпада;
• Прямого управления pan&tilt платформой с ползунков формы;

Планируется:

• Привести в порядок интерфейс программы;
• Навигация по подготовленным маякам;
• Привести в порядок код программы, чтобы можно было использовать этот терминал как базу для любых проектов;

Последняя скомпилированная версия: download/file.php?id=19341

Внешний вид терминала (не последняя версия):

Видео с терминала (не последняя версия):


==================================================================================================================

Сделал робота 6х6, http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=7335
Все никак не доходят руки им порулить - нет программы.
Вроде определился - писать на си билдере.
Сейчас гденить скачаю и начну делать программу.
Я предлагаю тем, кто юзает подобные, обеденится и набрасать основу для типовой программы и выложить исходный код для дальнейшей переделки юзерами.
Т.к. я понимаю, что OFRA - неплохая штука, но эта неплохая штука есть только в МК, а для ее руления еще ничего нет.
Может быть у кого-то уже есть наработки.

[Виктор Казаринов]

Такое ощущение что кроссплатформенность - самоцель

[blindman]

Кроссплатформенность - это преимущество.

[pashteet]

Готов поучаствовать. Управление надо будет сделать от всяких джойстиков и настраиваемое с клавиатуры, можно сделать что-нибудь типа видеотерминала для минибота, только обобщить и для минибота тоже адаптировать ORFA прошивку, чтобы была единая оболочка.

Было бы очень хорошо, если появится программа наподобие видеотерминала для минибота

http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=7004&start=240#p142672

Спасибо

[pashteet]

Виктор Казаринов, к Вашей программе приделать бы еще управление сервоприводами, и тогда будет самое то, что нужно

[=DeaD=]

вопрос-то в чем. можно ли написать кроссплатформенный программатор, например.
или это, по-любому, отдельные мэйки для каждой платформы... то есть какое-то "портирование" необходимо.

Вроде можно, сериалпорт ведь есть, а программатор целиком через него работает.

[=DeaD=]

Было бы очень хорошо, если появится программа наподобие видеотерминала для минибота

Его только надо будет сделать расширяемым и настраиваемым типа взяли манипулятор - сделали плагин соответствующий подключаемый к терминалу и погнали

А еще в QT есть OpenGL, так что можно будет в нём теоретически и 3D-модель робота рисовать с манипулятором движущимся и всякими зонами действия датчиков и изображением - где что они обнаружили

[pashteet]

Расширяемым и настраиваемым его нужно будет делать, а вот 3Д модель пока не к чему (ИМХО) Нестоит распылятся, ато пока и простого терминала нету

[Виктор Казаринов]

Виктор Казаринов, к Вашей программе приделать бы еще управление сервоприводами, и тогда будет самое то, что нужно

Если посмотреть на скриншот моей проги download/file.php?id=13490&mode=view , то увидете ползунки. Один горизонтальный, другой - вертикальный. с их помощью можно управлять сервами положения камеры.
Как камерой можно двигать при этом, видно на viewtopic.php?f=10&t=7004&start=225#p141818
Можно и любой другой вид управления легко реализовать с пом. GUI интерфейса. Если же нужно подключить что-то специальное типа самодельного джойстика, то не вижу проблемы в написании такого драйвера.
Главная приятность AIAssistant не в том, чтобы терминал сделать, а в ситуативном управлении роботом, т.к. как только появится какой-то новый факт, например, срабатывание какого-то датчика в рабочем списке фактов, так может сработать заранее припасенное какое-то правило. И эти правила самому легко добавлять.
Более того, новые правила легко может вырабатывать сама программа. Но это уже тема для другой ветки.

[=DeaD=]

Расширяемым и настраиваемым его нужно будет делать, а вот 3Д модель пока не к чему (ИМХО) Нестоит распылятся, ато пока и простого терминала нету

А я и пишу "теоретически"

[R0Ver]

Сколько проектов было задумано этих самых управлялок? Хоть одну до ума довёл кто-нить? Конечно, и то надо заложить и сё, и вот этакую вкусность хотелось бы иметь. Это всё понятно. На мой взгляд нужна хотя бы простецкая прога типа терминала, в которой можно галкой отметить порт, послать в него удобоваримую команду (типа загнать в окно цифру 75, и серва повернётся на столько градусов, и параллельно в окне терминала видеть что в порт пошло и что в ответ МК сказал), или прочитать с такого-то порта (к примеру чего-там дальномер намерил). И прогу эту в комплекте с МК продавать, или распространять бесплатно, тут уж хозяин - барин, как говорится.

[Виктор Казаринов]

2R0Ver: после нескольких отладок железа с такой прогой она станет ненужной. Смысл в ней какой? Тогда уж нужно вернуться к формулированию ТЗ. Хотя можно написать такой плагин к моей проге запросто.

[=DeaD=]

Однозначно будем свободно распространять. Проектов управлялок было задумано миллион, но только сейчас появляется более менее унифицированная платформа в виде ORFA к которой есть реальный смысл писать такую управлялку, а чтобы смысла было еще больше - надо адаптировать ORFA под минибота и тогда все сядут на единую платформу по командам. А еще надо сделать человеческие команды для ORFA, типа "#4 P1500 <cr>", а не "S40 0D 04 05B0 P <cr>"

Всё это в планах есть, не всё успеваем.

[Виктор Казаринов]

Это - человеческие команды? Человеческие команды: "Миленький роботик, сделай одолжение, поверни камеру немного вправо."

[=DeaD=]

Ненене, это человеческая просьба уже!
В общем смысл такой, что попробуем упростить команды, иначе приходится много пользоваться справочником при работе с контроллерами.

[Виктор Казаринов]

Да не нужно упрощать команды. Иначе бы америкосы взялись за упрощение процессорных команд. Вместо этого они начали создавать надстройки в виде языков программирования. От приближенных к процессорным командам - ассемблеров до очень абстрактных типа Пролога или Лиспа.