roboforum.ru

[hagureinu]

привет Господа,

проектирую робота - вариация на тему октопода. цель проекта - опробовать некоторые идеи насчет искусственного интеллекта, поэтому к роботу есть некоторые нестандартные требования. в частности, нужны обратные связи от ног - робот должен уметь чувствовать усилие на суставах. на данный момент думаю соединить сервопривод с суставом с помощью тросика пущенного через довольно жесткую пружину, работающую на растяжение. это позволило бы сдемпфировать нагрузки, а заодно, если бы можно было как-то померять растяжение этой пружины, решило бы и проблему обратной связи. было бы идеально засунуть внутрь пружины маленький датчик линейного положения. но нужен совсем крохотный, т.к. монстра полтонны весом городить не хочется. бывают такие? собственно что посоветуете? может быть как-то иначе вообще подойти к проблеме?

[Duhas]

я думаю в будущем делать свою электронику к сервам, тем что выберу подходящими.. момент можно мерить измеряя ток якорю ДПТ сервы...

[Master]

Можно в пружину засунуть переменный резистор линейный, как ползунок в магнитофоне.

[Duhas]

выглядеть будет ужасно и громоздко...

[=DeaD=]

2hagureinu: Зависит от бюджета, есть готовые датчики давления, которые можно поставить на концы ног. Но если нужно именно на суставах мерить - такого не видел пока, можно действительно через ток попробовать, посмотрите проект OpenServo, может быть у них это уже есть.

[hagureinu]

к сожалению, думаю, что ток в серве не поможет. если я правильно понимаю, это в статике работать не будет. и хочется именно на суставах, т.к. это дает дополнительную и очень полезную информацию о векторе силы, действующей на ногу...

[avr123.nm.ru]

бывают такие? собственно что посоветуете?

Австриямикросистемс вам подойдет. prosoft.ru имеет на складе.

[contr]

робот должен уметь чувствовать усилие на суставах. на данный момент думаю соединить сервопривод с суставом с помощью тросика пущенного через довольно жесткую пружину, работающую на растяжение

А Вы не путаете усилие с позицией? Вас положение сустава интересует или нагрузка на привод?

[Duhas]

а вычитаете внимательно посты? мерить нужно растяжение пружины...

[=DeaD=]

2avr123: А нет информации - работающий рядом движок сервы не помешает своим ЭМ излучением работе магнитного энкодера?

[hagureinu]

бывают такие? собственно что посоветуете?

Австриямикросистемс вам подойдет. prosoft.ru имеет на складе.

это интересно. спасибо!

[Myp]

а вы внимательно пишете посты?

имея пружину соединённую с суставом мы сможем измерять положение сустава
туда сюда на какой угол нога повернулась будем знать

а уже зная силу пружины в ньютонах(заранее динамометром измерив) мы математически сможем высчитать усилие которое эту пружину растянуло, на 1см допустим .

Добавлено спустя 2 минуты 43 секунды:
нужны данные требуемой точности

может достаточно поставить переменный резистор в сустав с пружиной

тогда считав сопротивление узнаем на какой угол сустав повернулся, зная угол и плечо пружины элементарно высчитываем какая сила действует.

[avr123.nm.ru]

2avr123: А нет информации - работающий рядом движок сервы не помешает своим ЭМ излучением работе магнитного энкодера?

Я не проверял, но энкодеры как раз для электропривода рекомендуются ими и для линейного тоже.

[=DeaD=]

Я просто думаю - можно ли их заместо переменника в серву засунуть, там оно совсем рядом с движком будет, а так замечательное решение было бы - всё в защищенном корпусе.

[Myp]

хотя если там сервы стоят..
то либо робот уже сломался и его раздавило нагрузкой
либо стоит ровно в том положении в котором мы указали подав импульс на сервы
и смысла в пружине и определения положения ноль!


чтобы узнать с какой силой серва крутит сустав надо делать пружинный привод от сервы до сустава
чтобы по разнице положений сервы и сустава определить какая там нагрузка.