roboforum.ru

[Holmes]

Такая мысль насчет корректировки, наверное далеко не одному мне приходила в голову, а если регулярно тыкаться в стены роботом ведь можно скомпенсировать до 45 градусов отклонения.
Да, конечно, нужен "квадратный" робот, и только в помещении.
Понимаю что сейчас наверняка какашками закидают, но как бы хотелось мнение узнать.

[Dmitry__]

я понял позицию Дмитрия и пожалуй она правильная, но пока ещё надеюсь схитрить и остаться в рамках недорогих датчиков

Ну ващееее, готов расцеловать тебя в десна
Вот еще хорошая статья
Шикарная табличка на стр.4
Тезисно:
ММГ - Микромеханические гироскопы - ацтой, но стараются:

Микромеханические гироскопы (ММГ) отно-
сятся к области низких точностей (хуже 10−1
°/ч).
Эта область традиционно считалась малоперспек-
тивной для задач управления движущимися объек-
тами и навигации и серьезно не рассматривалась в
научных и инженерных кругах. Но в последнее вре-
мя ситуация резко изменилась, и в печати одно за
другим стали появляться сообщения о новом классе
гироскопических чувствительных элементов, полу-
чивших название микромеханических

Гироскопы на шариковых подшипниках в 100 раз лучше, но тоже ацтой
А вот ПГ (поплавковые) - начинают от 10^-4 град/ч радуют.
А ЭСГ (электростатический) - это что-то с чем-то, 10^ -6

Добавлено спустя 6 минут 4 секунды:
По дешевым датчикам и крутым алгоритмам - них не выйдет, ошибки рандомные, начиная от изменения чувствительности от температуры/сил/давлений, заканчивая гистерезисом всей системы. Чувствительность меняется еще и нелинейно. На одной угловой скорости будет 1.22 попугая, а на другой угловой 1.24 попугая, умрешь создавать калибровочные таблицы. Aдис за 600$ отличается от адиса за 50$ поправочными таблицами, которая ноухау девиц.
Ну плохо летают деревянные самолеты и все тут...

[linvinus]

поправочными таблицами, которая ноухау девиц.

не могу нагуглить как это у них называется?

Ещё немного порассуждаю.

ММГ - Микромеханические гироскопы - ацтой

во-первых статья 97года (с тех пор точность мэмс подросла я полагаю)
во-вторых не мэмс гироскопы не доступны для любителей
в-третьих гироскоп это не единственный мэмс сенсор, группа сенсоров (гиро аксель и компас) теоретически частично компенсирует недостатки друг друга (волшебный микс)

собственно я хотел бы такой результат:
приемлемую точность в пределах на протяжении 1/60 часа, т.е. чтобы можно было опираться непродолжительное время на показания датчика, потом калибровка / уточнение по другим датчикам, и опять 1/60 часа работаем.

при условии что робот передвигается по поверхности такое вполне можно организовать.

Но у меня даже точный разворот на 180 градусов через 20сек работы давался с большим трудом

Гиро с которым я работал L3GD20
-зависимость от температуры ±0.03 dps/°C
- шум 0.03 dps/sqrt(hz)
- три диапазона измерений +-250 , +-500 , +-2000 dps
- четыре частоты опроса датчика: 95,190,380,760 Гц.
- Digital zero-rate level +-10 dps (при диапазоне +-250) (не могу найти аналогичный параметр у ADIS16260, если это In-Run Bias Stability то разница колоссальна! 0.007 dps!)
нет это не тоже самое, это скорее ADC INPUT Offset Error в терминах ADIS = +-4LSB * 0.018315 = +- 0.274725 dps но все равно круто.

этот датчик имеет множество режимов
для моих целей диапазона +-250 dps достаточно, это максимальная чувствительность гиро,
но непонятно какая частота опроса лучше с точки зрения шума, я по моему использовал частоту 380Гц

непонятно если Digital zero-rate level это тоже самое что In-Run Bias Stability то +-10 dps это просто дофига (кстати топовый LSM6DS33H имеет такой же zero-rate +-10dps)
с другой стороны Digital zero-rate level вроде как не зависит от температуры поэтому его можно легко компенсировать калибровкой при старте.

Добавлено спустя 1 час 51 минуту 4 секунды:
Кстати вот ещё статья от Мартыненко Ю.Г. где на пальцах рассказано о том как работает ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ.

9808_102.pdf

ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ

(125.11 КиБ) Скачиваний: 0

[ilalexey]

linvinus, ну ты и гурман..
..честно говоря, я возлагал большие надежды на эти датчики(и даже свою жизнь хотел доверить им), а оно вон как оказывается..
Думал можно снять неоправданную тяжесть с СЛА.
А если револьвер сделать и каждые n_секунд(минут) менять датчик?

[Dmitry__]

не могу нагуглить как это у них называется?

А нет названия, это мои догадки, ибо пдф на дорогой и дешевый чип - один, все одинаковое кроме улучшенных характеристик дорогого чипа.

Ещё немного порассуждаю.

во-первых статья 97года (с тех пор точность мэмс подросла я полагаю)

Боюсь что нет. Я тебе 4 года назад рассказывал о адисах, которые купил 6 лет назад, т.е. уже 10 лет. Он как был крут так и остался, только я теперь миллионер, у меня дома 6 адисов по 5000р
Прорывных изменений нет, только цена упала в 100 раз.

во-вторых не мэмс гироскопы не доступны для любителей

На сайтах авиа кругом торгуют б/у гирами самолетов. для твоего робота не так страшна масса/размеры...

Но у меня даже точный разворот на 180 градусов через 20сек работы давался с большим трудом

Ну адис тебе это даст, но для меня это было очень плохо, т.е. те адисы, которые лежат у меня, я не считаю за инерциальную навигацию.
Вот можно и определиться с хотелками.
Для меня приемлем диапазон 10^-1 ... 10^1 град/час при всех реальных внешних возмущениях. Ты возишься с навигацией на датчиках 10^2 - 10^3. Повторяю: "при всех реальных внешних возмущениях"

[linvinus]

ну ты и гурман..

не понял что не так? я просто пытаюсь понять какие именно характеристики отличаются у дорогих и недорогих датчиков и на какую величину.

А нет названия, это мои догадки, ибо пдф на дорогой и дешевый чип - один, все одинаковое кроме улучшенных характеристик дорогого чипа.

я кстати тоже такое заметил у других производителей, у STM в линейке есть обычный чип а есть чуть "продвинутый"
и ещё я обратил внимание что для iphone делают отдельные датчики, но полагаю скорее всего это "сливки" серийных моделей.

Боюсь что нет. Я тебе 4 года назад рассказывал о адисах, которые купил 6 лет назад, т.е. уже 10 лет.

да похоже что так и есть, я вот всё пытаюсь выделить параметры и значения по которым можно было бы сказать о это как у ADIS а это лажа.

у меня дома 6 адисов

аналоговые цифровые? плату для них делали или они уже были с коннекторами?

[ilalexey]

не понял что не так? я просто пытаюсь понять

Точно, что не понял - это лесть, позитив.

[linvinus]

аа ну тогда спасибо

вот эти слова из статьи https://habrahabr.ru/post/139110/
наиболее точно отражают всю хрень

Как бы то ни было, разработчик смотрит на стабильность нуля. Это понятный параметр, показывающий в каких пределах будет колебаться нуль шкалы датчика в лабораторных условиях. Однако это параметр стабильности «сферического коня в вакууме». В реальности заявленной стабильности не будет. Почему? Да потому, что там указана стабильность (вернее нестабильность) обусловленная внутренними источниками погрешностей. В каких условиях датчик будет работать производитель не сможет предугадать, как и вызванные этими условиями девиации.
Есть два подхода борьбы с погрешностями: аппаратный и алгоритмический (читай программный). Второй подход подразумевает добавление в прошивку БЦЭВМ специальных программных модулей для коррекции ошибок, вызванных паразитными процессами. И этот подход не рекомендуется как оптимальный. В первую очередь сам датчик должен гасить шумы. Центральный мозг должен заниматься не вычищением основного мусора, а финишной обработкой и обсчетом высокоуровневых алгоритмов (навигация, стабилизация, автоматизация). Есть разного рода методические погрешности. Они легко описываются некими формулами, вот их легко компенсировать программно.
К чему все это? А к тому, что правильнее выбрать датчики, оптимальные с точки зрения соотношения цены к точностным характеристикам. И тут главными параметрами выбора будет скорее всего чувствительности гироскопа к линейному ускорению (g-чувствительность) и вибрациям (g²-чувствительность). Почему они главные объясняется ниже.

Однако мне не даёт покоя то что ребята вот с этим сенсором http://www.x-io.co.uk/products/x-imu/#!prettyPhoto
получают вот такие результаты

у них самый обычный гироскоп imu-3000 за $5

[Dmitry__]

аналоговые цифровые? плату для них делали или они уже были с коннекторами?

Я делал плату под 2 гира - адис (он цифровой) и мурату (аналоговый). На аналоговый ставил 24-битный ацп и супер-пупер Voltage References. Обрабатывал pic18f255. Плату не найду , но помню, что под адис делал квадратное отверстие, в отверстие вставлял адис и припаивал оловом к печатке. Делал так чтоб не перегревать чип пайкой lga корпуса.
Кста, про обработку, ты в курсе что такие гиры надо очень четко читать? Может тут у тебя ашыпки?
http://roboforum.ru/forum87/topic10646-615.html#p263420
И еще кста, дешевый/дорогой не 60/600$, a 60/250 и упоминался в твоей теме
И ваще я склеротик, говорю тебе все по 2-му кругу.
http://roboforum.ru/forum87/topic15337-60.html#p327877

Если что-то хочешь спросить про мои извраты с гирами, пройдись сначала поиском по форуму "ADIS16250". Именно так я пытался найти фотку платы, думал выкладывал, хорошая штука поиск

Однако мне не даёт покоя то что ребята вот с этим сенсором получают вот такие результаты

Ну а что ты увидел сверхьестественного на этом видео? Ладно бы этот чудак через 20 минут вернулся обратно, тогда можно было о чем-то говорить, сравнивая 2 трека. А так, ну ушел куда-то, ну красиво, я так могу с карандашом в пальце ноги ходить

Добавлено спустя 34 минуты 15 секунд:
Во, нашел плату, обрати внимание на маркировку адиса лазером со слетевшей бумажкой с корпуса

[linvinus]

Может тут у тебя ашыпки?

при чтении ашипок (пропусков) нет, а в голове вполне возможно. нужно всё перепроверить.

тут http://web.archive.org/web/201601141621 ... etail?id=9
и тут
https://slugsuav.soe.ucsc.edu/fllog/fil ... ation.html

говорят всё с ильно улучшается если температуру компенсировать.

взято по ссылке с этого видео


парень неплохо допилил FreeIMU, исходники тут https://github.com/mjs513/FreeIMU-Updates
в описании к видео указаны такие достижения как
> 0.0475 degrees per minute average after 1 hour.

в общем он делает тоже что и я делал, детектит отсутствие движения и в этот момент калибрует биас гиро, который в этот момент дрейфует, понятное дело такие извращения не от хорошей жизни.

Ну а что ты увидел сверхьестественного на этом видео?

хорошая педометрия правда это не в реалтайме а постобработка данных с датчика, но всё равно круто, на основе только гиро и акселя вычислить куда переместился человек (двойной интеграл данных акселя).

И ваще я склеротик, говорю тебе все по 2-му кругу.

ну не всё, что то и новое появилось, а вообще в начале темы я давал ссылку на первые посты аналогичного обсуждения.

да похоже самый дешёвый вариант это купить только чип и самому сделать плату под него.
спасибо за пример.
на али ADIS16260BCCZ за 4000р ($60) с доставкой можно взять

[Dmitry__]

при чтении ашипок (пропусков) нет

Ты не понял, датчик интегральный, ты не имеешь права пропускать хоть малейший всплеск данных, т.к. ты должен это все суммировать. Если не настроить правильно внутр. фильтр и фифо, то между семплами чтения датчика будут усреднения данных. Т.е. между двумя точками чтениями данных, ты строишь прямую, а на самом деле там может быть всплеск или провал и если его не учесть, то ты поимел ошибку, ибо интеграл...

Добавлено спустя 1 минуту 29 секунд:

в общем он делает тоже что и я делал, детектит отсутствие движения и в этот момент калибрует биас гиро

Это бред, так нельзя делать, представь что твоя машинка на корабле

Добавлено спустя 2 минуты 59 секунд:
И это бред по еще одной причине, аксели и гиры имеют минимальную чувствительность, после которой им кажется что все стоит, но оно все едет

Добавлено спустя 9 минут 22 секунды:

но всё равно круто, на основе только гиро и акселя вычислить куда переместился человек (двойной интеграл данных акселя).

Так ты же не знаешь какой дом, ну уехал на 2 этаж + 5 см. Ну есть угол 90 град. Красота. Это не показывает качество датчика. Если бы он пошел обратно через 20 минут и треки бы совпали (трек уходящего человека с треком приходящего), тогда это инерциалка, а так это красивый цветной фломастер. Ферштейн?

[linvinus]

Это не показывает качество датчика.

речь не о качестве датчика, чипы там дешёвые , скорее речь о мастерстве математика,
применений очень много, например можно встроить в обувь пожарного, +$20 не сильно удорожает ботинки, за то будет точная информация кто в какой части здания находится.

ты не имеешь права пропускать хоть малейший всплеск данных,

да в идеале нельзя пропускать интегрирование, с другой стороны в недорогих датчиках дрейф настолько сильный что он намного больше приносит вреда чем пропуск интегрирования.

представь что твоя машинка на корабле

но в том то и дело что машинка не на корабле , датчик дерьмовый, и есть дополнительна информация когда машинка находится в покое (заданная скорость 0), в такие моменты самое время калибровать дрейф, это немного продлит "точные" показания.

при использовании недорогих датчиков приходится идти на компромиссы и допущения под каждый конкретный случай, иначе датчик можно просто выкинуть

[Dmitry__]

речь не о качестве датчика, чипы там дешёвые , скорее речь о мастерстве математика,

Ну причем здесь математика? Тебя радовала точность устройства на видео:

Однако мне не даёт покоя то что ребята вот с этим сенсором получают вот такие результаты

Но на видео нет никакой информации о точности. Человек ушел в никуда. Такое видео получается с любым дешевым датчиком. Хоть с 1000 град/час. Панимаш?

И кста, а почему ты не хочешь повторить результаты открытых проектов, на которые сам даешь ссылки? Ведь это самый правильный путь. Это же просто праздник какой-то:

> 0.0475 degrees per minute average after 1 hour.

но в том то и дело что машинка не на корабле , датчик дерьмовый, и есть дополнительна информация когда машинка находится в покое (заданная скорость 0), в такие моменты самое время калибровать дрейф, это немного продлит "точные" показания.

Ну хорошо, согласен, для робота на ковре с обратной связью от энкодеров, можно делать инерциалку с оговорками. Просто я уже зациклился на твоем видео с датчиком на ботинке (там ведь нельзя? ). Такие оговорки и RC вертолетчики делают: Нет да подправят триммером удержание хвостовой балки
По поводу недоступности НЕ мемс гиров. А что мешает сделать поплавковый гир? Причем с дикими упрощениями (для робота на коврике). Ты игрался в детстве с плавающей хренью в кастрюле? Довольно трудно сбить направление хрени, вращением кастрюли А теперь представь что это можно значительно улучшить (уменьшить зависимость вязкости жидкости на угловую скорость) - вращать кастрюлю сервой, поддерживая одно направление массивной хрени. Такой датчик будет в тыщу раз точнее дешевых мемсов, тебе даже не надо раскручивать груз. А если одолеешь гиромоторы (не вижу проблем с современными брушлесиками от hdd), то ваще пипец, робофорумцы встанут в длинную очередь за твоими гирами, для своих пулесосов

Добавлено спустя 28 минут 56 секунд:
Во чего нарыл, мамадарагая, 8000$. Характеристики супер. Описаны параметры, которые не пишут в дешевых датчиках. Это поплавковый ГПИ-5

[linvinus]

Ну причем здесь математика? Тебя радовала точность устройства на видео:

не то чтобы точность, сколько сама возможность взять недорогие компоненты отфильтровать, проинтегрировать и получить перемещение
кстати, исходники матлаба тут https://github.com/xioTechnologies/Gait ... With-x-IMU

Человек ушел в никуда. Такое видео получается с любым дешевым датчиком. Хоть с 1000 град/час. Панимаш?

=) понимаю, но ушёл красиво, прямо и с поворотами.
даже если точность +-метр если есть план здания можно уточнять по нему место положение.

шпиёнам тоже клёва, можно такой датчик подбросить жертве и выяснить где в охраняемом здании хранятся секретные печеньки.

ну а для роботов так вообще лафа, прилепил такой универсальный датчик и какая никакая а рабочая одометрия независящая от среды, работает хоть на земле хоть в воде хоть в воздухе, вот в чём я вижу преимущество и именно по этому такие датчики нужно развивать.

И кста, а почему ты не хочешь повторить результаты открытых проектов, на которые сам даешь ссылки?

я делал аналогично, так что знаю какой получается результат, именно поэтому я и привел ссылку, потому что считаю что проект делает шаги в правильном направлении, и для дешёвых датчиков его можно брать за основу, хоть он и привязан к ардуино но сам код IMU в отдельной библиотеке его без труда можно использовать в других проектах

Это же просто праздник какой-то:

и прошлый наш разговор именно с обсуждения точности которую я обрисовал и начался post327596.html#p327596
но нужно понимать что это точность покоящегося датчика, в общем автокалибровка помагает погасить вращение покоящейся модели, и компенсировать дрейф вначале нового движения, но если движение будет непрерывным продолжительное время дрейф "выплывает" в показаниях во всей красе.

Я не мог понять как именно выглядит поплавковый гироскоп, но судя по всему как в этой статье http://www.seaships.ru/compass.htm

ведро, в нём ещё ведро и там маховик который быстро вращается.

тему гироскопов мусолили лучшие умы 20го века, я не думаю что я смогу сделать какой то прорыв в этом направлении.
кроме того 20000 об/мин это уже довольно серьёзное устройство, тут и подшипники хорошие нужны и точность изготовления - балансировка, кроме того такой гир потребляет много больше чем мэмс гироскопы, не думаю что найдётся толпа народа готовая покупать вёдра гироскопов.
Ещё непонятно как стабилизировать одно ведро внутри другого ведра чтобы они стенками не касались друг друга, тут уже какие то магнитные подвесы нужно придумывать, в общем получается нехилая конструкция.
Моторы от дайсона может лучше заюзать?

[Dmitry__]

даже если точность +-метр если есть план здания можно уточнять по нему место положение.

Ну какой метр? Через 20 минут он бы вышел в противоположном месте. Ты троллишь меня

я делал аналогично, так что знаю какой получается результат

И какой? Через 20 сек. не можешь вернуться в начальное место как у тебя? Или как у них "0.0475 degrees per minute average after 1 hour." на столе.
Чего ты меня троллишь?

и прошлый наш разговор именно с обсуждения точности которую я обрисовал и начался post327596.html#p327596

Там разговор идет о точности в 10 град/час, эта точность достижима только на мех. гирах и ты это признал. У ребят из твоей ссылки точность еще выше в три, Карл! В ТРИ РАЗА! Чего ты меня троллишь?
Я тебе, как умная Маша, даю другие данные гиров, которые показывают, что работа гира на столе и работа гира на устройстве - совершенно 2 разных человека, ты мне киваешь и опять меня троллишь, мож хватит?