roboforum.ru

[sergKyrnosov]

ширина платформы 25 см
в качестве датчиков использую Ультрозвуковой дальномер HC-SR04

как правильно рассчитать количество, места установки этих датчиков для полного сканирования пространства перед роботом?

[Myp]

открой даташит и посмотри там форму пятна которое захватывает сонар.
если недостаточно одного то поставь рядом второй, чуть под углом чтобы пятна действия каждого сонара не пересекались.
ну и включай их поочереди ато сигнал от одного может переотразиться и приняться другим ошибочно.

[sergKyrnosov]

в диаграмме указан угол 15 гр.
получается чтобы контролировать впереди пространство (ширина робота 25 см.) необходимо их ставить штук 8. или делать один но он должен как "радар" поворачиваться туда сюда.
Так получается?

[Myp]

сбежал с урока геометрии в школе и сидишь робота делаешь?

расчёт треугольника
если угол сонара 15 градусов то сонар должен быть отставлен назад на 89 см от передней части робота, тогда он будет видеть ровно всё что перед носом робота.
тоесть 25 см как раз попадут в поле зрения сонара

если взять 2 сонара то общий их угол будет 30 градусов.
сонары должны быть отставлены назад на 46 см от передней части робота.

но вобще угол в 15 градусов это паспортный угол, на максимальном удалении в 4 метра
на близких дистанциях он засекает предметы в большем угле, в пределах 20 или даже 30 градусов
я думаю достаточно поставить парочку в заднюю часть и тебе этого будет достаточно чтобы перекрыть 25 см носа робота

но конечно интересней и проще крутить его сервой, как радаром.

[sergKyrnosov]

Да если честно то геометрией занимался последний раз лет 20 назад.

И впринципе сидел чертил углы и у меня как раз и получилось что лучи пересекутся где то 84 см. если два поставить.
Я думаю это много.

Но вот идея о размещении сзади это я то-то упустил. Спасибо

[elmot]

Кстати, у sr-04 есть неприятная особенность - очень узкий диапазон питания. Если мк на 3.3В, то придется делать отдельное питало на мк и отдельные 5В - на дальномер. Заказал себе на пробу более продвинутый вариант:
http://www.aliexpress.com/item/US-100-ultrasonic-sensor-ultrasonic-ranging-the-ultrasonic-module-with-temperature-compensation-Arduino/750419002.html
Питание DC 2.4V ~ 5.5V, обещают повышенную точность (типа есть термокомпенсация)
Но еще едет, так что в живую пока не мацал.